PX4 Bug汇总_gazebo后台运行

个人纪录，不喜勿喷~

1. 运行仿真 gazebo 没有任何反应

可能是上一次gazebo以外退出，后台还有运行，使用

ps -aux
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查看，如果有 gzserver Tool 相关的任务，使用 kill -9 杀死它。

例如 ps -aux 输出如下

wind       29190  111  1.7 3773948 215616 ?      SLl  16:44   5:37 gzserver Tool
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则

kill -9 29190
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注意别输错了，别把整个系统搞死。

2. 硬件在环仿真（HITL）报错

Serial port closed!
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在虚拟机–可移动设备里选择连接PX4飞机，如果已经连接，可以尝试断开重连。

检查 iris_hitl.sdf 文件以下几项，正确如下

<serialEnabled>true</serialEnabled>
<serialDevice>/dev/ttyACM0</serialDevice>
<hil_mode>true</hil_mode>
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2. Holybro Kakuthe h7 v1.3 接SD卡就连不上QGC，可以看到串口连接反复重启

解决方法，取下SD卡，重新下载 holybro_kakuteh7_bootloader 和 holybro_kakuteh7_default 就可以了。也不知道为什么，明明已经做过一遍了。实在不行，从同再来。

3. 修改Betaflight电机顺序为PX4顺序

修改参数 MOT_ORDERING

4. 修改子模块更新错误

远程修改子模块 sitl_gazebo, 希望本地能够拉取。执行指令

git submodule update --remote
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报错

fatal: Unable to find refs/remotes/origin/px4 revision in submodule path 'board/atlflight/cmake_hexagon'
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解决方案一：有的地方说，删除出错路径

rm -rf board/atlflight/cmake_hexagon
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再执行

git submodule update
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解决方案二：此处在主仓库运行

git pull --recurse-submodules
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但是所有子模块都会拉取一遍，耗时不少。

不过，最简单的，感觉还是直接进入子目录，直接在子模块更新程序。注意要先 make 一次，不然这个路径是空的，无法连上git。

cd Tools/sitle_gazebo
git checkout user_branch
git pull
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