SLAM从入门到精通（rviz的使用）_rviz安装

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        在ros开发当中，rviz和tf都是用的比较多的一个工具。前者是为了实现传感器数据和计算结果的可视化，后者主要是为了显示各个传感器、传感器和小车之间的旋转变换。今天我们就了解一下rviz。很多同学搞不清楚rviz和gazebo的关系。正好借助这次机会说说清楚。

        应该说，在一开始我们没有robot实车的时候，用gazebo搭建一个仿真环境，利用这个仿真的环境和机器人模型学习ros，这本身是非常方便的。机器人模型上的各种传感器数据、计算结果都可以通过rviz显示出来。等到后期，我们对ros也比较了解，希望通过真实的设备来做一点事情，那么这个时候gazebo就不需要了，但是rviz还是存在的。rviz在这种情况下显示的数据，就不再是gazebo里面的虚拟环境数据，就变成了真实的物理环境数据了。

        从这个角度来看，不管是仿真环境，还是真实世界，rviz都是需要很好掌握的。

1、rviz的安装

        如果我们已经安装了ros-noetic-desktop-full，那么就不再需要单独安装rviz。

2、启动wpb_simple.launch

        为了验证rviz的效果，首先需要加载一下wpb_simple.launch，构建一个虚拟的3d环境。

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

3、启动rviz

        启动rviz的过程也不复杂，直接输入rosrun rviz rviz即可。不出意外，我们可以看到这样的界面，

        之前我们谈到，rviz可以显示各个传感器的数据。而wpb_simple.launch中的小车上面正好有一个lidar。所以可以通过rviz先试一下lidar的数据。

4、rviz中显示lidar数据

        要显示数据，做到这几个部分就可以了。第一，在Global Options的Fixed Frame中填写base_footprint；第二，单击左下角的Add按钮，在弹出的对话框中选择LaserScan，

        第三，在左侧的LaserScan中，选择Topic为/scan，并且为了方便查看，Size修改为0.03。

        这个时候你大概率会看到一段红线，也就是之前3d场景中书柜的区域。当然，为了观察的方便，我们可以把robot也添加进来。方法也很简单，就是继续单击左下角的Add按钮，在弹出的对框中选择RobotModel即可，这样看起来就更加形象生动了。

5、3d场景中添加障碍物

        这样一条线看上去不是很过瘾，那我们可以在场景中添加一些障碍物，进一步观察rviz中的红线有没有发生改变。首先切换到gazebo的场景，添加几个正方体、圆柱体，添加的方法就是直接将状态栏中的正方体、圆柱体拖下来即可。假设添加后的场景是这样的，

        那这个时候，查看rviz的时候，也会发现对应的红线也发生了变化。假设观察到这个现象，这说明我们的仿真其实是有效的。