ROS2编译运行节点代码_ros2运行rosnode

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前言

自用

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一、编译的步骤

具体例子

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class LearningNode : public rclcpp::Node
{

    public:
        LearningNode(std::string name) : Node(name)
        {
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"节点%s已启动",name.c_str());
        }
    private:
        
};

int main(int argc,char** argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = std::make_shared<LearningNode>("wang2");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
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1、编译节点

colcon build
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2、source环境

source install/setup.sh
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3、运行节点

ros2 run learning_node wang2_node
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二、扩展理解

1、colcon build

colcon build是ROS 2中用来构建工作空间内所有软件包的命令。

为什么在vscode构建了软件包（例如例子中的"learning_node"），还要在ROS2中构建？

在VSCode中构建learning_node软件包，就像你在家里用烤箱烤蛋糕一样。你是为了尝试新的配方，或者为了调试蛋糕的味道和质地。在VSCode这样的代码编辑器中，你可以更容易地查看和修改源代码，然后立即重新构建软件包来查看更改的效果。这非常适合开发和测试阶段。

而在终端中运行colcon build --packages-select learning_node，就像在工厂里大规模生产蛋糕一样。你已经有了确定的配方，并且想要批量制作蛋糕来供应给其他人。在ROS 2系统中使用colcon构建，是为了准备软件包，使其能够在实际的ROS 2环境中运行。这通常是在你完成了开发和测试，并准备将你的软件包与其他ROS 2节点或系统一起使用时进行的。

简单来说，VSCode中的构建是为了开发和调试，而终端中的colcon build是为了在实际ROS 2环境中准备和运行你的软件包。

你在VSCode这个编辑器里编写ROS2的C++代码，这个扩展可以让VSCode更好地支持ROS 2的开发，比如它能让你的代码有高亮的颜色，还可以在你打字时自动帮你补全代码。但这并不意味着你的C++代码就变成了ROS2的语言。它们仍然是C++代码，只是VSCode帮你更方便地写这些代码而已。

当你写好代码后，你需要用colcon这样的工具来编译这些代码，把它变成电脑可以运行的程序。colcon就像是一个厨师，把你的C++代码这个“食材”烹饪成一道可以吃的“菜”（也就是可以运行的程序）。

所以，安装VSCode的ROS 2扩展只是让你在编写代码时更方便，而真正的编译工作还是要靠colcon这样的工具来完成。

大概理解之后

我们可以在终端中输入命令行colcon build --help 获取关于colcon和其所有可用选项的完整文档。

colcon build --help
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常用的构建指令：

（1）colcon build

这个命令会检查你的工作空间（通常是一个文件夹，里面包含了多个ROS2软件包）中的每一个软件包，并尝试构建它们。如果你的工作空间里有很多软件包，而你只需要构建其中的一两个，那么这个命令可能会花费很长时间，因为它会构建工作空间所有的软件包。

（2）colcon build--packages-select <package-name>

这个命令允许你告诉 colcon只构建你指定的那个软件包，而不是整个工作空间中的所有软件包。
比如，如果你只想构建名为learning_node的软件包，你可以运行colcon build --packages-select learning_node。这样colcon就不会去构建其他你不关心的软件包，从而节省时间。

（3）colcon build--packages-up-to <package-name>

这个命令会构建你指定的软件包以及它所有依赖的软件包。
比如，如果你的my_robot_app软件包依赖于my_robot_driver和 my_sensor_interface这两个软件包，那么你运行colcon build --packages-up-to my_robot_app时，colcon 会构建my_robot_app、my_robot_driver 和 my_sensor_interface 这三个软件包，但不会构建其他不相关的软件包。

简单来说，第一个命令构建所有，第二个命令只构建你指定的，第三个命令构建你指定的以及它依赖的所有软件包。这样，你就可以根据自己的需要选择合适的命令来构建ROS 2软件包，从而节省时间和计算资源。

2、source install/setup.sh

当你看到命令source install/setup.sh，这在ROS中是很常见的一个命令，用于设置环境变量，使得你能够在当前终端会话中使用ROS的功能。

用更通俗的话来说，这个命令做了以下几件事情：

加载环境变量： 这个命令让终端知道ROS2软件包安装在哪里，以及它们提供的各种工具、脚本和库文件在哪里。
准备使用ROS： 一旦你运行了这个命令，你就可以在终端里使用ROS的各种命令和工具了。
对当前终端有效： 这个命令只影响你当前打开的终端窗口。如果你打开了一个新的终端窗口，你需要再次运行这个命令，除非你使用了其他方法（比如修改你的shell配置文件）来让这个设置永久生效。
为了使用ROS，你通常需要在每次打开新的终端窗口时都运行这个命令，或者在启动计算机时自动运行它。这样做是为了确保你的终端会话知道如何找到和使用ROS的功能。

简单来说，source install/setup.sh这个命令就是在告诉你的终端：“嘿，我现在要使用ROS2了，帮我准备好环境吧！”

3、ros2 run learning_node wang2_node

这个命令是ROS2中的一个命令，用于运行一个特定的节点。

ros2 run <package_name> <node_name>
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ros2 run：这是ROS 2的一个命令，用于运行一个ROS 2节点。
learning_node：这是ROS 2软件包的名字。在ROS 2中，相关的代码和功能通常被组织成软件包。在这里，learning_node 可能是一个包含你想要运行的节点的软件包。
wang2_node：这是你想要运行的节点的名字。节点是ROS2中的一个概念，它通常代表了一个可以执行特定任务的进程或程序。在这个例子中，wang2_node 是learning_node软件包中的一个节点。

所以，当你执行ros2 run learning_node wang2_node这个命令时，你实际上是在告诉ROS2：“请在learning_node软件包中找到wang2_node节点，并运行它！”

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总结

自用