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【3D reconstruction 学习笔记】

作者：花生_TL007 | 2024-03-29 00:22:53

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【3D reconstruction 学习笔记】

学习笔记第二部链接：https://blog.csdn.net/qq_35200351/article/details/136947058
课程链接：北邮团队 https://cv-xueba.club/index.html

1. 相机几何

针孔相机

在这里插入图片描述
摄像机模型
对焦

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
三维到二维的映射关系

摄像机几何

焦距：相机的焦距不是透镜的
在这里插入图片描述
坐标系转换：相机坐标系<=>像素坐标系
其他：图像坐标系
不是线性变换

齐次坐标
欧式空间（2d）一一对应齐次空间 (3d)，反过来不是

转换为线性变换了

摄像机的投影矩阵

制造工艺造成摄像机偏移
在这里插入图片描述
相机坐标系下的相机模型
K有几个自由度，5DOF

再复习一遍：

2. 相机标定

线性方程组的解

在这里插入图片描述

齐次线性方程组的解

在这里插入图片描述

非线性方程组的最小二乘解

在这里插入图片描述

透镜相机标定

求解摄像机内参外参数矩阵，描述了三维世界到二维像素的映射关系
标定目标
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
m不是真实的投影矩阵，差一个放大系数

在这里插入图片描述

带畸变的相机标定

在这里插入图片描述

3. 单视图重建

2D平面上的变换

等距变换
相似变换
仿射变换
透视变换

3D空间上的变换

在这里插入图片描述

单视测量

无穷远点无穷远线无穷远平面

在这里插入图片描述

2D平面上的无穷远点

2维平面中的无穷远线

3D空间中的面

3D空间中的无穷远平面

影消点影消线

在这里插入图片描述

影消点影消线是一个确定的点线

影消线与平面法向量

单视重构

在这里插入图片描述

4. 三维重建与极几何

在这里插入图片描述

5. 双目立体视觉重建

6. 多视图重建

7. SFM 系统设计

8. SLAM系统设计

第二部链接：https://blog.csdn.net/qq_35200351/article/details/136947058
课程链接 B站搜索：北邮教授鲁鹏15小时把计算机视觉3D三维重建讲的如此透彻

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