【平衡小车】学习日志（二）_pbout(3)=1;详细说明

PWM

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PWMA——PA11——TIM1_CH4

PWMB——PA8——TIM1_CH1

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初始化定时器TIM1的两路输出PWM（通道1和通道4）

TIM1是【高级定时器】

参数1：指定用于划分TIM时钟的预分频器值    范围[0,65535]

参数2：指定要在下一次更新事件时加载到ARR自动重新加载寄存器中的周期值  范围[0,65535]

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void PWM_Init_TIM1(uint16_t PSC,uint16_t ARR)

{

//第一步：开启时钟

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    

    

//第二步：选择时基单元的时钟（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_InternalClockConfig(TIM1);//选择内部时钟驱动时基单元

    

//第三步：配置时基单元（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//指定计数器模式（此处选择向上计数）

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = ARR;//指定要在下一次更新事件时加载到ARR自动重新加载寄存器中的周期值  ARR取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = PSC;//指定用于划分TIM时钟的预分频器值    PSC取值[0,65535]

    TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化时基单元

//第四步：同时初始化两个输出比较单元（通道1和通道4）

    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋默认初始值，以防意外

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较的模式

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较的极性

    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能

    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR的值

    TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);

    

//配置为TIM1的OC1和OC4通道输出PWM波形

//波形需要借用GPIO口进行输出————TIM1的OC1的通道借用了PA8，OC4的通道借用了PA11

//第五步：初始化GPIO口

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_11;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

//第六步：开启TIM1主输出函数

    //TIM1是高级定时器，有专用的启动函数

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);

    

    //OC1和OC4的预装载寄存器使能

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);

    //TIM1在ARR上预装载寄存器使能    

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);

    

    

//第七步：启动定时器（在stm32f10x_tim.h文件中查找函数）

    TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);

    

    

//至此PWM波形就能通过PA8和PA11输出了

//通过PWM的频率、占空比、分辨率计算公式可以得到ARR、PSC、CCR值

//EX:当PSC=720-1    ARR=100-1    CCR=50时

//————得到输出频率为1KHz,占空比为50%，分辨率为1%的PWM波形

}

void PWM_Init_TIM1(uint16_t PSC,uint16_t ARR);

#include "PWM.h"

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电机1——PB12/PB13

电机2——PB14/PB15

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初始化两个直流电机Motor的输出

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void Motor_Init(void)

{

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

    

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

    AIN1=0,AIN2=0;

    BIN1=0,BIN1=0;

}

void Limit(int *MotorA,int *MotorB)

{

    if(*MotorA > PWM_MAX)

    {

        *MotorA = PWM_MAX;

    }

    if(*MotorA < PWM_MIN)

    {

        *MotorA = PWM_MIN;

    }

    if(*MotorB > PWM_MAX)

    {

        *MotorB = PWM_MAX;

    }

    if(*MotorB < PWM_MIN)

    {

        *MotorB = PWM_MIN;

    }

}

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直流电机装载PWM函数

参数1：左电机Motor1的PWMA（PA11——TIM1_CH4）

参数2：右电机Motor2的PWMB（PA8——TIM1_CH1）

左电机Motor1——PB12/PB13

右电机Motor2——PB14/PB15

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void Motor_Load(int Motor1,int Motor2)

{

    //左电机正转

    if(Motor1 >= 0)

    {

        AIN1=0;

        AIN2=1;

        TIM_SetCompare4(TIM1,ABS(Motor1));

    }

    //左电机反转

    else

    {

        AIN1=1;

        AIN2=0;

        TIM_SetCompare4(TIM1,ABS(Motor1));

    }

    

    //右电机正转

    if(Motor2 >= 0)

    {

        BIN1=1;

        BIN2=0;

        TIM_SetCompare1(TIM1,ABS(Motor2));

    }

    //右电机反转

    else

    {

        BIN1=0;

        BIN2=1;

        TIM_SetCompare1(TIM1,ABS(Motor2));

    }

}

int Motor1,Motor2;

int Encoder_Left,Encoder_Right;

int main(void)

{

    PWM_Init_TIM1(72-1,100-1);

    OLED_Init();

    Motor_Init();

    Encoder_TIM2_Init();

    Encoder_TIM3_Init();

    TIM4_Init();

    Motor_Load(20,20);

    while(1)

    {

    OLED_ShowString(1,1,"Speed_L:");

    OLED_ShowSignedNum(1,9,Encoder_Left,2);    

    OLED_ShowString(3,1,"Speed_R:");

    OLED_ShowSignedNum(3,9,Encoder_Right,2);

    }

}