巧用loopback模式，定位CAN阻塞问题_can loopback

最近做的一个can通讯项目，软件在开发板上运行的时候跑的没有一点问题，在项目的PCB上跑的时候can发送总是阻塞在检查can邮箱是否空闲里无法跳出，can发送函数如下：

/**
* @brief 
* @param argument: 
* @retval 
*/
uint8_t Can_TxMessage(CAN_HandleTypeDef* hcan, Message* TxMessage)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef   CAN_TxHeader;
	
	HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal;
	uint32_t TxMailbox = 0;
	/*Message 格式转为CAN_TxHeader*/
	CAN_TxHeader.StdId = TxMessage->cob_id;
	CAN_TxHeader.ExtId = 0;
	CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
	CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    
	if(TxMessage->rtr == REQUEST)
	{
			CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
			CAN_TxHeader.DLC = 0;
	}
	else
	{
			CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
			CAN_TxHeader.DLC = TxMessage->len;
	}	
		
	while( HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) == 0 );
 
 
	/*调用HAL库的CAN发送接口*/
	HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&CAN_TxHeader,TxMessage->data,&TxMailbox);	
	HAL_Delay(1);
	if(HAL_RetVal != HAL_OK)
		return 1;
	return 0;
}

单步调试发现总是卡死在

	while( HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan) == 0 );

这里。这一句是检测邮箱空闲的，卡在这里是邮箱全满了。

一开始很蒙B，邮箱清空是硬件自动完成软件不能操作的。因为开发板是STM32F4系列的，项目用的是F1系列的，再加上用can分析仪偶尔能收到can消息，所以开始武断的排除了硬件问题，然后一直在查软件。抓耳挠腮，扯掉N根头发(/ □ \)折腾了一天之后，终于在一次调试的时候碰了一下pcb接线后，CAN分析仪的灯一直在闪，这就意味着can通信是顺畅的。这才发现是PCB上一根地线接触不良，拔掉地线后问题复现，接好后问题消失。

       总结：loopback模式可以不依赖硬件检查软件是否工作正常，如果loopback通过的话90%的情况检查硬件情况，还有就是考虑逻辑，实际数据通信频率等逻辑问题。下次再调试类似的驱动先用loopback检查软件，切记！