Ubuntu 20.04 + UE4.27 + Airsim + ROS 学习（2）（显卡rtx 4060+双系统)_ubuntu rtx4060

由于换了电脑，所以又重新配置了一下环境，所以想把自己在搭建过程中解决的一些问题进行分享。我是主体参考的Ubuntu18.04搭建AirSim+ROS仿真环境_airsim ros-CSDN博客小青蛙大佬的这篇，但是在顺着他的思路往下搭的时候自己也遇到了很多问题，所幸都解决了！

1. 首先是获取Unreal Engine的github邀请，这个在我的学习（1）笔记里我已经提过了。

2. 困扰我好久的Ubuntu安装，因为我的新电脑是暗影精灵9slim,芯片是英伟达rtx4060,所以在我自己装双系统的时候，经常出现黑屏，然后我就在网上各种搜，不是没有蓝牙设置，就是没有声音，还在某鱼和某宝都找人帮我搭建双系统，最后也算是解决了（用的驱动是545driver). 并且由于我在win系统中设置了独显，所以在配置双系统的时候需要进入bios,将显卡设置改为：discrete

否则，GPU就会是llvmpipe （左）, 正确的应该是显示英伟达或者AMD（右）。

3. 安装UE4.27 & Airsim和学习笔记（1）中一致。但是在UE4.27中想要打开Airsim的block文件，我有好多奇怪的显示，具体记不清了，但是我记得有"...IDE"；还有就是打开了，并且需要点一个更多选项选择转化格式，但是最后还是打不开，最后提出“... with null codes"，我在写学习笔记（1）的时候遇到了但是也没解决，后来发现其实去年就有解决办法了：Cannot open Blocks.uproject with UE4.27 · Issue #4535 · microsoft/AirSim · GitHub

记得把第五个命令中的andrew改成你自己ubuntu的名字。

4. 在Airsim下安装ros环境。记得对照Cannot open Blocks.uproject with UE4.27 · Issue #4535 · microsoft/AirSim · GitHub​​​​​​​g 给的教程走，第一步一定是根据自己的ubuntu版本安装对应的ros, 在安装完ros后，还有安装传感器和mavros通信。

sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-mavros*

在这个结束后，再安装catkin tools。

pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"

到这里一切都没错，但是！我在build的时候一直出错，并且错误提示和empy有关，我猜测可能因为中途我把AIRSIM删了重新下回来，所以第三步出了问题，于是我就重新安装了mono, 再按照第三点这个流程去施行的时候，系统一直提示我empy错误，而且我跟着小青蛙的教程是另外装了miniconda的。但是我们需要用python3去安装，所以这里有点繁琐，如果你不幸有这个问题，记得Pip install empy的版本不要太新，我用的是3.3.2版本。

pip install empy==3.3.2

在我顺利重装mono和empy后，我的build就成功了。

5. 联合运行，就是先找到文件，再打开无人机，其实也可以现在就点击运行，也可以等把airsim和无人机的节点都打开后再点击运行，这里如果没有出现下图，记得关闭重开。因为我第一次联合运行的时候，rviz中都没有那堵墙和黄色的球，也没有绿色的感应，重开就行。别的问题我倒是没怎么遇到过。

也祝大家搭建顺利。