智能车-Restar学习笔记-1_工训大魔王

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《智能小车制作攻略》

1、Ackerman转向

这种转向机构好处就是，左右车轮可以绕着独立的旋转轴（主销）进行旋转，大大减小了车轮转向需要的空间。

围绕阿克曼转向梯形的设计，分为三类：

第一类，阿克曼转向梯形（下图（a）），内轮转角＞外轮；理想的阿克曼梯形内外轮转角垂线相交于后轴延长线上

第二类，平行转向梯形（下图（b）），内轮转角＝外轮

第三类，反阿克曼转向梯形（下图（c）），内轮转角<外轮

车辆在低速转弯行驶时，侧向加速度很小（认为0），理想的转向方式如图（a）这种，也被称为理想阿克曼转向。

当车辆高速行驶转弯时，由于侧向角速度较大（不能忽略），根据轮胎特性（车轮侧偏角越大越容易达到侧滑极限），内轮更容易侧滑。所以为了增加车辆的转弯极限能力，需要适当减小内轮转角和外轮转角的差值。

一些车辆为了追求车辆极限能力，有时会选择使用反阿克曼转角（轮胎特性，外轮轮荷大，更大的侧偏角可以提供更大的侧向力）。

2、舵机