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- int reducation = 90;//减速比,根据电机参数设置,比如 15 | 30 | 60
- int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
- int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数
- long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻,初始值为 millis();
- long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
- double current_vel;
-
- //获取当前转速的函数
- void get_current_vel(){
- long right_now = millis();
- long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
- if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
- //1.禁止中断
- noInterrupts();
- //2.计算转速 转速单位可以是秒,也可以是分钟... 自定义即可
- current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;
- //3.重置计数器
- count = 0;
- //4.重置开始时间
- start_time = right_now;
- //5.重启中断
- interrupts();
-
- Serial.println(current_vel);
-
- }
- }
-
- void loop() {
-
- delay(10);
- get_current_vel();
-
- }
- int motor_A = 21;//中端口是2
- int motor_B = 20;//中断口是3
- volatile int count = 0;//如果是正转,那么每计数一次自增1,如果是反转,那么每计数一次自减1
-
-
- void count_A(){
- //单频计数实现
- //手动旋转电机一圈,输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比
- /*if(digitalRead(motor_A) == HIGH){
- if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 高 B 低
- count++;
- } else {//A 高 B 高
- count--;
- }
- }*/
-
- //2倍频计数实现
- //手动旋转电机一圈,输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2
- if(digitalRead(motor_A) == HIGH){
-
- if(digitalRead(motor_B) == HIGH){//A 高 B 高
- count++;
- } else {//A 高 B 低
- count--;
- }
-
-
- } else {
-
- if(digitalRead(motor_B) == LOW){//A 低 B 低
- count++;
- } else {//A 低 B 高
- count--;
- }
-
- }
-
- }
-
- //与A实现类似
- //4倍频计数实现
- //手动旋转电机一圈,输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 4
- void count_B(){
- if(digitalRead(motor_B) == HIGH){
-
- if(digitalRead(motor_A) == LOW){//B 高 A 低
- count++;
- } else {//B 高 A 高
- count--;
- }
-
-
- } else {
-
- if(digitalRead(motor_A) == HIGH){//B 低 A 高
- count++;
- } else {//B 低 A 低
- count--;
- }
-
- }
-
- }
-
- void setup() {
- Serial.begin(57600);//设置波特率
- pinMode(motor_A,INPUT);
- pinMode(motor_B,INPUT);
- attachInterrupt(2,count_A,CHANGE);//当电平发生改变时触发中断函数
- //四倍频统计需要为B相也添加中断
- attachInterrupt(3,count_B,CHANGE);
- }
- int reducation = 90;//减速比,根据电机参数设置,比如 15 | 30 | 60
- int pulse = 11; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
- int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数
- long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻,初始值为 millis();
- long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
- double current_vel;
-
- //获取当前转速的函数
- void get_current_vel(){
- long right_now = millis();
- long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
- if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
- //1.禁止中断
- noInterrupts();
- //2.计算转速 转速单位可以是秒,也可以是分钟... 自定义即可
- current_vel = (double)count / per_round / past_time * 1000 * 60;
- //3.重置计数器
- count = 0;
- //4.重置开始时间
- start_time = right_now;
- //5.重启中断
- interrupts();
-
- Serial.println(current_vel);
-
- }
- }
-
- void loop() {
-
- delay(10);
- get_current_vel();
-
- }
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