Unity（四十七）：寻路网格-内置组件实现自动寻路避障_unity自动寻路躲避障碍

自动避障寻路

配置寻路区域 Navigation Static

配置静态游戏对象 Navigation Static

导航网格生成 Navigation

在 Navigation 窗口进行烘焙（菜单：Window > AI > Navigation）中进行处理的

自动寻路并绘制路线 Nav Mesh Agent、NavMeshPath

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class Player : MonoBehaviour
{
    // 导航网格代理
    private NavMeshAgent navMeshAgent;
    // 导航系统计算的路径
    private NavMeshPath navMeshPath = null;

    private void Start()
    {
        navMeshAgent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        navMeshPath = new NavMeshPath();
    }

    void Update()
    {
        if (Input.GetMouseButton(0))
        {
            Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
            // 穿透所有Mesh
            RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll(ray);
            foreach (RaycastHit hit in hits)
            {
                // 计算路径
                NavMesh.CalculatePath(transform.position, hit.point, NavMesh.AllAreas, navMeshPath);
                // 移动角色
                navMeshAgent.SetDestination(hit.point);
            }
        }
        // 绘制路径
        for (int i = 0; i < navMeshPath.corners.Length - 1; i++)
        {
            Debug.DrawLine(navMeshPath.corners[i], navMeshPath.corners[i + 1], Color.red);
        }
    }

}
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连接两点 Off Mesh Link

解决角色在多个平台间的自动寻路问题

动态阻挡 Nav Mesh Obstacle

Nav Mesh Obstacle

using UnityEngine;

public class DynamicObstacle : MonoBehaviour
{
    public Transform pointA;
    public Transform pointB;

    public float duration = 3;  // 时间

    public float pingPong;

    private void FixedUpdate()
    {
        // PingPong 返回一个值，该值将在值 0 与 length 之间递增和递减
        pingPong = Mathf.PingPong(Time.fixedTime, duration);
        // 在两个点之间进行线性插值
        transform.position = Vector3.Lerp(pointA.position, pointB.position, pingPong);
    }
}
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导出寻路网格信息

绘制可视化的寻路网格信息

注意：脚本需要绑定到地面对象上

导出寻路网格信息

using System.IO;
using System.Text;
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class TerrainMeshData : MonoBehaviour
{
    private void OnDrawGizmos()
    {
        // NavMesh.CalculateTriangulation 计算当前导航网格的三角形剖分
        // NavMesh.CalculateTriangulation().indices 导航网格三角形剖分的三角形索引(包含每个三角形的 3 个整数。这些整数指的是顶点数组)
        if (NavMesh.CalculateTriangulation().indices.Length > 0)
        {
            Vector3 size = GetComponent<Terrain>().terrainData.size;
            float width = size.x;
            float height = size.y;
            float length = size.z;
            Gizmos.color = Color.yellow;
            Vector3 ponit01 = transform.position + new Vector3(0, 0, length);
            Vector3 ponit02 = transform.position + new Vector3(width, 0, length);
            Vector3 ponit03 = transform.position + new Vector3(width, 0, 0);
            Vector3 ponit04 = transform.position;
            Gizmos.DrawSphere(ponit01, 0.3f);
            Gizmos.DrawSphere(ponit02, 0.3f);
            Gizmos.DrawSphere(ponit03, 0.3f);
            Gizmos.DrawSphere(ponit04, 0.3f);

            // 获取当前游戏对象的名称作为文件名
            string fileName = transform.name;
            // 配置文件存储路径
            string filePath = Path.ChangeExtension(Path.Combine(Application.dataPath, fileName), "txt");
            // 如果文件存在，则删除文件
            if (File.Exists(filePath)) File.Delete(filePath);
            // 写入的基础信息
            StringBuilder sb = new StringBuilder();
            sb.Append($"name={fileName}\n")
                .Append($"size={size}\n")
                .Append("data={\n");

            // 遍历长宽
            for (int i = 0; i <= length; i++)
            {
                sb.Append("\t{");
                for (int j = 0; j <= width; j++)
                {
                    // 每个单元点的位置
                    Vector3 pos = transform.position + new Vector3(j, 0, i);
                    Gizmos.DrawCube(pos, Vector3.one * 0.2f);
                    // 导航网格查询的结果信息
                    NavMeshHit hit;
                    Color color = Color.red;
                    // #障碍物 -正常区域
                    string str = "#";
                    // SamplePosition	在指定范围内找到导航网格上最近的点
                    // NavMesh.AllAreas 包含所有导航网格区域的区域遮罩常量
                    if (NavMesh.SamplePosition(pos, out hit, 0.1f, NavMesh.AllAreas))
                    {
                        color = Color.green;
                        str = "-";
                    }
                    sb.Append($"{str},");
                    // 绘制向上的射线
                    Debug.DrawRay(pos, Vector3.up * 2, color);
                }
                sb.Append("},").AppendLine();
            }
            sb.Append("}").AppendLine();

            Gizmos.DrawLine(ponit01, ponit02);
            Gizmos.DrawLine(ponit02, ponit03);
            Gizmos.DrawLine(ponit03, ponit04);
            Gizmos.DrawLine(ponit04, ponit01);

            File.WriteAllText(filePath, sb.ToString());
        }
    }
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