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autoware.auto指导文档
autoware.auto官网

安装ADE

ADE说明文档

ADE是什么

ADE(Autoware Development Environment)底层基于docker的autoware开发环境打包工具。
也就是可以用它来管理docker镜像和容器，那为什么不直接使用docker呢？
它是专门为autoware做的，镜像配置，开发环境，项目代码都配置好了。避免重复造轮子。

安装过程

将ade安装在/usr/local/bin，使ade全局可见。
直接下载了release版本的ade可执行文件

$ cd /usr/local/bin
$ wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/uploads/6249b121c7d9a04beecf7a457cde6835/ade+aarch64
$ mv ade+aarch64 ade
$ chmod +x ade
$ ./ade --version
$ ./ade update-cli
$ ./ade --version
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如果没有添加过gitlab的token，更新过程中会提示输入gitlab的name和token
https://gitlab.com/profile/personal_access_tokens
勾选“read_registry” “api” ,create token.

怎么用？

设置ADE工作空间

包含.adehome这个文件才会别ade识别为ade的工作空间
git clone 下载autoware.auto,其中包含ADE rc文件

$ mkdir -p ~/adehome
$ cd ~/adehome
$ touch .adehome
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
$ cd AutowareAuto
$ git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0
#共享环境变量
$ cd ~
$ mv ~/.bashrc ~/ade-home/.bashrc
$ ln -s ~/ade-home/.bashrc
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进入开发环境

查看可用的开发环境(ADE rc文件)

$ cd ~/adehome/AutowareAuto
$ ls -l .aderc*

.aderc-amd64-foxy
.aderc-arm64 -> .aderc-arm64-foxy
.aderc-arm64-foxy
...
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选择arm64架构的开发环境并启动，第一次启动会自动拉取镜像
ade --rc 命令可以加载并启动相关的镜像容器

$ ade --rc .aderc-arm64-foxy  start --update --enter
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ade 常用指令

ade [OPTIONS] COMMAND [ARGS]...

查看版本
ade --version
指定ade配置文件
ade --rc .aderc-xxx 
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查看帮助
ade --help
COMMAND: start/ enter/ stop/ load/ save/ update-cli

ade start [OPTIONS] [ADDARGS]...
启动一个容器

ade stop [OPTIONS] [ADDARGS]...
停止一个容器

ade enter [OPTIONS] [ADDARGS]...
进入正在运行的容器

ade save[OPTIONS] [ADDARGS]...
导出镜像(离线安装)
1.运行ade容器：ade start
2.导出：ade save /path/to/offline_img/

offline_img/
├── image0.tar.gz
├── image1.tar.gz
└── README
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3.压缩镜像：tar cf offline_img.tar /offline_img
4.传输到待用平台：
5.解压缩：tar xf offline_img.tar
6.加载：ade load

ade load [OPTIONS] [ADDARGS]...
ade update-cli [OPTIONS] [ADDARGS]...

在容器中退出：
exit ：退出后，容器仍然运行
ctr+d：退出后，容器仍然运行

容器中有啥？

两个镜像（ade-foxy/binary-foxy )实例化出两个容器,并建立数据卷AutowareAuto.
在ade容器中已安装了ros2和基本的开发环境