TurtleBot4快速入门教程-远程PC安装

说明：

• 本教程主要介绍如何远程PC安装相关的软件

相关设备

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

安装操作系统

• TurtleBot4默认使用Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)操作系统

• 操作系统安装教程：Ubuntu系统入门教程-安装ubuntu20.04

安装ROS2 Galactic Desktop

• 方式一：使用ROS命令管理器快速安装

• 首先安装ROS命令管理器

$ rm online.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/commands/raw/master/online.sh ; sudo chmod +x ./online.sh; ./online.sh

• 启动ROS命令管理器

$ commands

• 从下方目录栏选择ros2目录，导入install_ros2_galactic.json和config_ros2_galatic_to_bashrc.json文件

  

• 按照以上图片序号顺序依次运行对应的脚本，需要等待上一个脚本完成后再，再运行下一脚本

• 测试是否成功安装，新终端运行以下命令

$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout

• 方式二：使用传统方式安装

• 安装参考教程：ROS2入门教程-在ubuntu20.04下apt安装ros2版本galactic

安装Turtlebot4相关软件

• 方式一：使用命令管理器快速安装

• 启动ROS命令管理器

$ commands

• 从下方目录栏选择ros2目录，导入install_ros2_tb4.json、install_ros2_tb4_source和config_ros2_to_CycloneDDS.json文件

• 按照以上图片序号顺序依次运行对应的脚本，需要等待上一个脚本完成后再，再运行下一脚本

• 方式二：使用传统方式安装

• 安装相关依赖

 $ sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

• 添加CycloneDDS配置

$ echo "export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><DontRoute>true</></></></>'" >> ~/.bashrc

• apt安装相关包

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-galactic-turtlebot4-description \
ros-galactic-turtlebot4-msgs \
ros-galactic-turtlebot4-navigation \
ros-galactic-turtlebot4-node \
ros-galactic-turtlebot4-robot \
ros-galactic-turtlebot4-desktop \
ros-galactic-turtlebot4-simulator \
ros-galactic-irobot-create-nodes 

• 源码安装相关包

$ mkdir -p ~/ros2_tb4_ws/src
$ cd ~/ros2_tb4_ws/src
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4.git
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/iRobotEducation/create3_sim.git
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/iRobotEducation/irobot_create_msgs.git
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4_robot.git
$ git clone -b main  https://ghproxy.com/https://github.com/luxonis/depthai-ros
$ git clone -b main  https://ghproxy.com/https://github.com/luxonis/depthai-ros-examples.git
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4_desktop.git
$ git clone -b galactic  https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4_simulator.git
$ cd ~/ros2_tb4_ws
$ rosdep install --from-path src -yi
$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ colcon build --symlink-install
$ echo "source ~/ros2_tb4_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc