myrio与fpga编程_【虚拟课堂】LabVIEW与MyRIO的逐点比较法插补实现（含FPGA）

小本本记下来

最近3D打印机用的有点爽，想用LabVIEW做一个自己的3D打印机玩一玩，所以今天介绍的是利用LabVIEW与MyRIO实现逐点比较法的直线与圆弧插(涉及FPGA)。首先我们来介绍一下逐点比较法的直线插补原理

最近3D打印机用的有点爽，想用LabVIEW做一个自己的3D打印机玩一玩，所以今天介绍的是利用LabVIEW与MyRIO实现逐点比较法的直线与圆弧插(涉及FPGA)。首先我们来介绍一下逐点比较法的直线插补原理。

直线插补原理

直线插补程序

这个程序就是根据直线插补的思想，根据当前位置的判断让MyRIO在对应端口发出一个高地电平让x/y轴的电机动一步，添加0ms等待是因为不给等待电机会因为频率太快丢步，增加1ms以上的等待电机又走的太慢，因此给了0ms的等待，虽然电机依旧转的很慢不过还是可以接受的，通过路径模拟可以看出效果还是够直的。

直线插补程序模拟图

接下来就是圆弧插补了，原理与直线插补相似不断判当前点在圆内或是圆外，改变x或y的运动，由于书上给的是一个象限内的圆弧，所以不用过多的考虑x与y的运动方向；原理与程序图如下所示：

圆弧插补原理

圆弧插补程序

在这个程序里我添加了一个圆心的计算，让我的圆弧可以通过两点与半径确定圆心：

利用这个程序，可以画出任意象限内不超过90度的圆弧，利用程序仿真可以直观的看到效果

在程序做完之后，我用MyRIO对我的程序进行测试，这个程序显得非常鸡肋，虽然效果可以，但是在执行过程中我等的时间远远超出了我的期待，怎么可以这么慢，后来我也试过增加for的次数调节等待时间等，但是依旧慢的难受，于是我放下了手中的鼠标，深情的吸了一口美味的奶茶，一阵灵感突来，为什么不是一下FPGA呢，于是，我变动起手来，把我现在的程序放进FPGA中运行，首先是改造我的直线插补，伴随着漫长的编译时间，电机动了起来，爽到不要不要的，霎然间神清气爽，终于不再是毫秒级的控制了，小快乐。

直线插补程序

接下来就是对圆弧插补进行改造了(此处程序忘记保留了…)，一顿操作猛如虎结果发现FPGA各种编译失败留下了眼泪，检查后应该是我的程序占用太多的逻辑片LUT了，所以我把程序分成了顺圆弧与逆圆弧，再把可有可无的搬到程序外面运算，一个完美的擦边球暗暗自喜，运行后这次画出来的圆比原来快多了，快的不止一点点，后来再良久思考后也把程序从一个象限做到跨象限圆弧了，程序如下：

估计设备使用(综合)

圆弧插补(FPGA)

圆弧插补

圆弧由于考试临近，这次就先做到这里，实现完基本的快速插补，就差把程序整合再加个z轴和喷头，我的打印机小梦想就不远了。

有需要相关资料或程序的可以联系我QQ：804935369

编辑：林春盛

排版：徐成烨