【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2_ros2rumendaoshijian

3.动手安装ROS2

写在前面

0. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
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2. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
3. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn
   到了这一节，终于可以开始安装ROS2了。安装ROS2本来是一件比较麻烦的事情，原因在于ROS2对于Ubuntu系统来说属于第三方软件，我们之前有讲到，第三方软件需要先添加源、再添加秘钥才才使用apt进行安装。

为帮助大家节省安装时间，小鱼制作了一键安装ROS2的脚本程序，可以非常便利的完成ROS2的安装和环境配置，接下来我们一起来体验下。

注意：1和2两种安装方式选择一个即可，第一次建议使用一键安装ROS2，防止出错。

1.一键安装ROS2

首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu，打开终端，输入下面的指令。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
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输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。

接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。

安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功

2. 手动安装ROS2

2.1Ctrl+Alt+T打开终端

2.2 添加源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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2.3 添加源对应的秘钥

sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -
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2.4 更新

sudo apt update	
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2.5 安装ROS2

上面步骤完成后,安装就变得非常的简单了,一行指令搞定;

sudo apt install ros-humble-desktop
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然后等着就行:

2.6 安装额外依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y
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2.7 配置环境变量

大家此时再打开一个终端，输入ros2,看看会有什么神奇的事情发生吧。

很不幸，你可能会看到到：

不要怕，跟着小鱼输入一句话：

source /opt/ros/humble/setup.bash
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再尝试一下，就可以了。

这是为什么呢？

因为虽然安装好了ros2,但ros2并没有加入到系统默认的环境中来。每次想用还需要进行source.有什么办法可以一劳永逸呢?

有的，把ros2加入bashrc中。就是每次启动终端都让它自动的输入这句话。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
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3.出现问题可以这样卸载

别的教程肯定不会写这个，不过这招有时候还挺好用，就是麻烦一些哈。

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove
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4.ROS2到底装哪里了

在Windows安装过软件的小伙伴都知道安装软件都会选择一个安装目录，但是安装ROS时候并没有让你选择，ROS安装的默认目录在/opt/ros/下，根据版本的名字进行区分。

我们本节安装的是humble版本的ROS，所以安装目录在/opt/ros/humble下。

cd /opt/ros/humble/
ls
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参考链接：

• ROS2 镜像使用帮助：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros2/
• ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/humble/index.html