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STM32-TIM定时器输出比较_stm32定时器输出比较

作者：运维做开发 | 2024-07-06 00:06:31

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stm32定时器输出比较

目录

一、输出比较简介

二、PWM简介

三、输出比较通道（通用）

四、输出比较通道（高级）

五、输出比较模式

六、PWM基本结构 

七、PWM参数计算

八、外设介绍

8.1 舵机

8.2 直流电机及驱动

九、开发步骤

十、输出比较库函数 

十一、实验

9.1 PWM驱动LED呼吸灯

9.2 PWM驱动舵机

9.3 PWM驱动直流电机

一、输出比较简介

>OC（Output Compare）输出比较
>输出比较可以通过比较CNT与CCR（捕获/比较寄存器）值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
>每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
>高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

二、PWM简介

>PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
>在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
>PWM参数：
  频率 = 1 / Ts           占空比 = Ton / Ts           分辨率 = 占空比变化步距

三、输出比较通道（通用）

四、输出比较通道（高级）

五、输出比较模式

六、PWM基本结构 

七、PWM参数计算

八、外设介绍

8.1 舵机

8.2 直流电机及驱动

九、开发步骤

①RCC打开时钟，TIM和GPIO外设的时钟打开

②配置时基单元，包括前面的时钟源选择

③结构体配置输出比较单元（CCR，输出比较模式，极性选择，输出使能）

④配置GPIO，PWM对应GPIO初始化为复用推挽输出

⑤运行控制，启动计数器

十、输出比较库函数 

注：标@的为重要，需掌握

@===================输出比较4模块配置函数==============================

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

参数：①定时器；②结构体

=====================================================================

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

//输出比较结构体赋初值

=====================配置强制输出模式（了解即可）========================

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

=============配置CCR寄存器的预装功能（影子寄存器）（了解即可）=============

void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

=======================配置快速使能（了解即可）==========================

void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

=======================外部事件清除REF信号（了解即可）===================

void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

=======================单独设置输出比较极性=============================

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);

//N高级定时器互补通道的配置
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

=======================单独修改输出使能参数=============================

void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

=======================单独更改输出比较模式=============================

void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);

@=====================单独更改CCR寄存器值=============================

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

==========================补充========================================

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

//仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用这个函数，使能主输出，否则PWM将不能正常输出

十一、实验

9.1 PWM驱动LED呼吸灯

PWM.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2.  
  3. /*PWM初始化*/
  4. void PWM_Init(void)
  5. {
  6. 	/*一、RCC开启时钟，TIM与GPIO时钟打开*/
  7. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  8. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  9. 	
  10. //	/*使用重映射(*_*)*/
  11. //	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  12. //	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//PA0->PA15，部分重映射S
  13. //	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JATG调试
  14. 	
  15. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  16. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  17. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//(*_*)GPIO_Pin_15
  18. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  19. 	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  20. 	
  21. 	/*二、配置时基单元（时钟源选择和时基单元配置）*/
  22. 	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟
  23. 	
  24. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  25. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  26. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  27. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR自动重装器值
  28. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;	//PSC预分频器值
  29. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器值
  30. 	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  31. 	
  32. 	/*三、配置输出比较单元（CCR的值(捕获/比较器)，输出比较模式，极性选择，输出使能）*/
  33. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  34. 	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体所有成员赋初始值（有些用不到但是必须赋值）
  35. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
  36. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
  37. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
  38. 	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
  39. 	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  40. 	
  41. 	/*四、配置GPIO，复用推挽输出*/
  42. 	//一处已操作
  43. 	
  44. 	/*五、运行控制，启动计数器CNT*/
  45. 	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  46. }
  47. 	
  48. /*封装函数->更改CCR值来改变占空比*/
  49. void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
  50. {
  51. 	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
  52. }
  53.

PWM.h

  1. #ifndef __PWM_H
  2. #define __PWM_H
  3.  
  4. void PWM_Init(void);
  5. void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
  6.  
  7. #endif

main.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3. #include "OLED.h"
  4. #include "PWM.h"
  5.  
  6. uint8_t i;
  7.  
  8. int main(void)
  9. {
  10. 	OLED_Init();
  11. 	PWM_Init();
  12. 	
  13. 	while (1)
  14. 	{
  15. 		//CCR增大，逐渐变亮
  16. 		for (i = 0; i <= 100; i++)
  17. 		{
  18. 			PWM_SetCompare1(i);
  19. 			Delay_ms(10);
  20. 		}
  21. 		//CCR减小，逐渐变暗
  22. 		for (i = 0; i <= 100; i++)
  23. 		{
  24. 			PWM_SetCompare1(100 - i);
  25. 			Delay_ms(10);
  26. 		}
  27. 	}
  28. }

9.2 PWM驱动舵机

实验现象：按下按键，舵机转动固定角度

PWM.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2.  
  3. /*PWM初始化*/
  4. void PWM_Init(void)
  5. {
  6. 	/*一、RCC开启时钟，TIM与GPIO时钟打开*/
  7. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  8. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  9. 	
  10. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  11. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  12. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  13. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  14. 	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  15. 	
  16. 	/*二、配置时基单元（时钟源选择和时基单元配置）*/
  17. 	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟
  18. 	
  19. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  20. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  21. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  22. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR自动重装器值
  23. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;	//PSC预分频器值
  24. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器值
  25. 	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  26. 	
  27. 	/*三、配置输出比较单元（CCR的值(捕获/比较器)，输出比较模式，极性选择，输出使能）*/
  28. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  29. 	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体所有成员赋初始值（有些用不到但是必须赋值）
  30. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
  31. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
  32. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
  33. 	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR（500~2500）
  34. 	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  35. 	
  36. 	/*四、配置GPIO，复用推挽输出*/
  37. 	//一处已操作
  38. 	
  39. 	/*五、运行控制，启动计数器CNT*/
  40. 	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  41. }
  42. 	
  43. /*封装函数->更改CCR值来改变占空比*/
  44. void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
  45. {
  46. 	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
  47. }
  48.

PWM.h

  1. #ifndef __PWM_H
  2. #define __PWM_H
  3.  
  4. void PWM_Init(void);
  5. void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
  6.  
  7. #endif

Servo.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "PWM.h"
  3.  
  4. //舵机初始化（PWM初始化）
  5. void Servo_Init(void)
  6. {
  7. 	PWM_Init();
  8. }
  9.  
  10. /*
  11. 舵机设置角度
  12. 角度：0-180
  13. CCR：500-2500
  14. */
  15. void Servo_SetAngle(float Angle)
  16. {
  17. 	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
  18. }

Servo.h

  1. #ifndef __SERVO_H
  2. #define __SERVO_H
  3.  
  4. void Servo_Init(void);
  5. void Servo_SetAngle(float Angle);
  6.  
  7. #endif

Key.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3.  
  4. //===按键初始化===//
  5. void Key_Init(void)
  6. {
  7. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  8. 	
  9. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  10. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
  11. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_11;
  12. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  13. 	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
  14. }
  15.  
  16. //===获取按键返回码===//
  17. uint8_t Key_GetNum(void)
  18. {
  19. 	uint8_t KeyNum = 0;
  20. 	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)
  21. 	{
  22. 		Delay_ms(20);//消抖
  23. 		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0);//如果不松手则卡着
  24. 		Delay_ms(20);
  25. 		KeyNum = 1;
  26. 	}	
  27. 	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11) == 0)
  28. 	{
  29. 		Delay_ms(20);//消抖
  30. 		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11) == 0);
  31. 		Delay_ms(20);
  32. 		KeyNum = 2;
  33. 	}
  34. 	return KeyNum;
  35. }

key.h

  1. #ifndef __KEY_H
  2. #define __KEY_H
  3.  
  4. void Key_Init(void);
  5. uint8_t Key_GetNum(void);
  6. 	
  7. #endif

main.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "Delay.h"
  3. #include "OLED.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "Servo.h"
  6.  
  7. uint8_t KeyNum;
  8. float Angle;
  9.  
  10. int main(void)
  11. {
  12. 	OLED_Init();
  13. 	Key_Init();
  14. 	Servo_Init();
  15. 	
  16. 	OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
  17. 	
  18. 	
  19. 	while (1)
  20. 	{
  21. 		KeyNum = Key_GetNum();
  22. 		if(KeyNum == 1)
  23. 		{
  24. 			Angle += 30;
  25. 			if(Angle >180)
  26. 			{
  27. 				Angle = 0;
  28. 			}
  29. 		}
  30. 		Servo_SetAngle(Angle);
  31. 		OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);
  32. 	}
  33. }

*OLED显示屏代码请参考本专栏文章STM32-OLED显示屏

9.3 PWM驱动直流电机

实验现象： 按键按下，电机加速，达到最大转速时，再按一下，最大速度反转，按下按键，电机减速

PWM.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2.  
  3. /*PWM初始化*/
  4. void PWM_Init(void)
  5. {
  6. 	/*一、RCC开启时钟，TIM与GPIO时钟打开*/
  7. 	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  8. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  9.  
  10. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  11. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  12. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  13. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  14. 	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  15. 	
  16. 	/*二、配置时基单元（时钟源选择和时基单元配置）*/
  17. 	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟
  18. 	
  19. 	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  20. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  21. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  22. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR自动重装器值
  23. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;	//PSC预分频器值
  24. 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器值
  25. 	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
  26. 	
  27. 	/*三、配置输出比较单元（CCR的值(捕获/比较器)，输出比较模式，极性选择，输出使能）*/
  28. 	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  29. 	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体所有成员赋初始值（有些用不到但是必须赋值）
  30. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
  31. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出比较的极性
  32. 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
  33. 	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//设置CCR
  34. 	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  35. 	
  36. 	/*四、配置GPIO，复用推挽输出*/
  37. 	//一处已操作
  38. 	
  39. 	/*五、运行控制，启动计数器CNT*/
  40. 	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  41. }
  42. 	
  43. /*封装函数->更改CCR值来改变占空比*/
  44. void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
  45. {
  46. 	TIM_SetCompare3(TIM2,Compare);
  47. }
  48.

PWM.h

  1. #ifndef __PWM_H
  2. #define __PWM_H
  3.  
  4. void PWM_Init(void);
  5. void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);
  6.  
  7. #endif

Motor.c

  1. #include "stm32f10x.h"                  // Device header
  2. #include "PWM.h"
  3.  
  4.  
  5. void Motor_Init(void)
  6. {
  7. 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  8. 	
  9. 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  10. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  11. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
  12. 	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  13. 	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
  14. 	
  15. 	PWM_Init();
  16. }
  17.  
  18. /*设置电机速度（-100~100）*/
  19. void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
  20. {
  21. 	if(Speed >= 0)
  22. 	{
  23. 		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  24. 		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  25. 		PWM_SetCompare3(Speed);
  26. 	}
  27. 	else
  28. 	{
  29. 		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
  30. 		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
  31. 		PWM_SetCompare3(-Speed);
  32. 	}
  33. }

Motor.h

  1. #ifndef __PWM_H
  2. #define __PWM_H
  3.  
  4. void Motor_Init(void);
  5. void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
  6.  
  7. #endif

*按键与OLED显示屏的代码参考之前实验代码

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