赞
踩
车式移动机器人更具有普遍意义。
当知道机器人自身前进速度和前轮转角角速度时,求机器人在环境中的位姿。
定义机器人在环境中位姿:
q
=
[
x
y
θ
ϕ
]
\textbf{q}=\left [ xyθϕ \right]
q=⎣⎢⎢⎢⎢⎡xyθϕ⎦⎥⎥⎥⎥⎤
机器人输入,包括自身线速度和前轮转角角速度:
u
=
[
v
ω
]
\textbf{u}=\left [ vω \right]
u=[vω]
而
x
˙
=
cos
(
θ
)
v
y
˙
=
sin
(
θ
)
v
ϕ
˙
=
ω
˙x=cos(θ)v˙y=sin(θ)v˙ϕ=ω
x˙y˙ϕ˙=cos(θ)v=sin(θ)v=ω
对与计算角速度可以参照下图(其他地方扣过来的,注意符号使用不太一样)
就有了
θ
˙
=
tan
ϕ
L
v
\dot{\theta} = \frac{\tan\phi}{L} v
θ˙=Ltanϕv
那么,
q
˙
=
[
cos
(
θ
)
0
sin
(
θ
)
0
tan
ϕ
L
0
0
1
]
u
\dot{\textbf{q}}= [cos(θ)0sin(θ)0tanϕL001] \textbf{u}
q˙=⎣⎢⎢⎡cos(θ)sin(θ)Ltanϕ00001⎦⎥⎥⎤u
更详细的,即:
[
x
˙
y
˙
θ
˙
ϕ
˙
]
=
[
cos
(
θ
)
0
sin
(
θ
)
0
tan
ϕ
L
0
0
1
]
[
v
ω
]
\left [ ˙x˙y˙θ˙ϕ \right]= [cos(θ)0sin(θ)0tanϕL001] \left [ vω \right]
⎣⎢⎢⎢⎢⎡x˙y˙θ˙ϕ˙⎦⎥⎥⎥⎥⎤=⎣⎢⎢⎡cos(θ)sin(θ)Ltanϕ00001⎦⎥⎥⎤[vω]
另一种情况是,知道机器人的前轮转角角度(即方向盘角度)和加速度(即油门),想要求机器人的状态。
Copyright © 2003-2013 www.wpsshop.cn 版权所有,并保留所有权利。