搭建pybullet机器人仿真环境_pybullet windows

        机器人仿真领域最有名的是gazebo。但其安装很麻烦。

        本文介绍的是采用pybullet搭建的机器人仿真环境。它是python的扩展包，安装简单。

        首先安装pybullet。在windows中安装pybullet需要先进行编译，也比较麻烦。所以，这里采用在ubuntu18.04中安装。

        ubuntu18.04镜像中一般会自带python。比如Python 3.6.9。不需要重复安装。但是可能需要我们安装一个pip，命令如下。

sudo apt-get install python3-pip

        接下来就可以安装pybullet，命令如下。

pip3 install pybullet-3.2.5-cp36-cp36m-manylinux_2_5_x86_64.manylinux1_x86_64.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

        pybullet的安装包可以在如下百度网盘中获取。

链接：https://pan.baidu.com/s/1_TyZrQPyu8vxij5u_cH_jA 
提取码：o9jy 

        接下来记得装numpy，命令如下。

sudo pip3 install numpy==1.18.5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

        现在环境已经搭建完毕了。接下来，写一段代码进行测试，如下。

import pybullet as p
import pybullet_data 
p.connect(p.GUI) 
p.setGravity(0,0,-10) 
p.resetSimulation() 
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath()) 
planeId = p.loadURDF("/home/zhyc/work/myfirst.urdf")
while 1:
	p.stepSimulation()

        其中myfirst.urdf文件如下。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

        运行后可看到如下图像。