Kinect2+opencv之Depth篇：显示Kinect2的深度图_kinetcv2相机输出的深度图

目录

一、目的：

1、显示出Kinect2的深度图，

一、参考

1、【翻译】Kinect v2程序设计(C++) Depth编

①总结：good：作者翻译了一个系列的Kinect2的文章，目前测试Color和Depth篇，都能实现，下面是参考后直接实现的代码

2、Kinect2+opencv之Color篇：显示Kinect2的画面

①总结：good：这是我总结的Color，有直接实现的代码

一、步骤

1、创建MFC工程，配置Kinect2和Opencv的环境

2、头文件

①导入Kinect、opencv所需的头文件

 ②测试Kinect代码

3、cpp源文件文件

①安全释放函数：ColorBasics-D2D里面有的直接复制过来

 ②OnInitDialog函数中使用到Test_kinect函数

③Test_kinect：函数

4、运行效果：

一、目的：

1、显示出Kinect2的深度图，

一、参考

1、【翻译】Kinect v2程序设计(C++) Depth编

https://www.cnblogs.com/TracePlus/p/4136357.html

①总结：good：作者翻译了一个系列的Kinect2的文章，目前测试Color和Depth篇，都能实现，下面是参考后直接实现的代码

2、Kinect2+opencv之Color篇：显示Kinect2的画面

https://blog.csdn.net/qq_40544338/article/details/105392479

①总结：good：这是我总结的Color，有直接实现的代码

一、步骤

1、创建MFC工程，配置Kinect2和Opencv的环境

这个再次就不赘述了，网上很多的教程

2、头文件

①导入Kinect、opencv所需的头文件

#include "Kinect.h"
 
#include "cv.h"
#include <iostream>
 
#include "opencv2/opencv.hpp"

 ②测试Kinect代码

public:
	int Test_kinect2();

3、cpp源文件文件

①安全释放函数：ColorBasics-D2D里面有的直接复制过来

// Safe release for interfaces
template<class Interface>
inline void SafeRelease(Interface *& pInterfaceToRelease)
{
	if (pInterfaceToRelease != NULL)
	{
		pInterfaceToRelease->Release();
		pInterfaceToRelease = NULL;
	}
}

 ②OnInitDialog函数中使用到Test_kinect函数

③Test_kinect：函数

//功能：显示Kinect2的深度图
//参考：https://www.cnblogs.com/TracePlus/p/4136357.html
int CMyKinect2Dlg::Test_kinect2()
{
	//第一步：取得「Sensor」
	IKinectSensor* pSensor;//处理Kinect v2预览版的Sensor接口。
	HRESULT hResult = S_OK;
	hResult = GetDefaultKinectSensor(&pSensor);//取得默认的Sensor
	if (FAILED(hResult)) 
	{
		std::cout << "Error : GetDefaultKinectSensor" << std::endl;
		return -1;
	}
	hResult = pSensor->Open();//打开Sensor
	if (FAILED(hResult))
	{
		std::cout << "Error : IKinectSensor::Open()" << std::endl;
		return -1;
	}
 
 
	// 第二步：从「Sensor」取得「Source」。
	IDepthFrameSource* pDepthSource;	//取得Depth Frame的Source接口。
	hResult = pSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthSource);//  从Sensor取得Source。
	if (FAILED(hResult))
	{
		std::cerr << "Error : IKinectSensor::get_DepthFrameSource()" << std::endl;
		return -1;
	}
 
 
	// 第三步：「Source」从打开「Reader」
	IDepthFrameReader* pDepthReader;//取得Depth Frame的Reader接口。
	hResult = pDepthSource->OpenReader(&pDepthReader);//从Source打开Reader
	if (FAILED(hResult))
	{
		std::cerr << "Error : IDepthFrameSource::OpenReader()" << std::endl;
		return -1;
	}
 
	//第四步：从「Reader」取得最新的「Frame」
	int width = 512;//Depth数据的尺寸(512×424)  这里为了简化说明，画像尺寸用硬代码来设定，示例程序可以Source取得着Frame信息。
	int height = 424;
	unsigned int bufferSize = width * height * sizeof(unsigned short);//Depth数据的尺寸
	cv::Mat bufferMat(height, width, CV_16SC1);//为了处理Depth数据而准备的OpenCV的cv::Mat类型 //「bufferMat」是16bit的原始的Depth数据，「CV_16SC1」，是把无符号16bit整数(16S) 放入1个channel(C1)并列来表现1个像素的数据格式。（注：应该是CV_16UC1才对）
	cv::Mat depthMat(height, width, CV_8UC1);//「depthMat」为了作为图像显示，把Depth数据储存到8bit的范围里的处理。「CV_8UC1」，是表现无符号8bit整数  (8U)的数据格式。
	cv::namedWindow("Depth");
	while (1)
	{
		// Frame
		IDepthFrame* pDepthFrame = nullptr;//取得Depth数据的Frame接口
		hResult = pDepthReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);//从Reader取得最新的Frame
		if (SUCCEEDED(hResult))
		{
			hResult = pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&bufferSize, reinterpret_cast<UINT16**>(&bufferMat.data));//从Frame取得Depth数据。 取得Depth数据存储数组的指针。这里为了Depth数据可视化，方便变化处理，用cv::Mat类型来获取。
			if (SUCCEEDED(hResult))
			{
				bufferMat.convertTo(depthMat, CV_8U, -255.0f / 4500.0f, 255.0f);//为了显示Depth数据图像，从16bit转换为8bit。如果得到「Frame」，就可以把取出Depth数据，作成图像来可视化
			}
		}
		SafeRelease(pDepthFrame);
		// Show Window
		cv::imshow("Depth", depthMat);
		if (cv::waitKey(30) == VK_ESCAPE)
		{
			break;
		}
	}
 
	return 0;
}

4、运行效果：