香橙派orangepi5 定制ubuntu rootfs_orangepi@orangepi5:~$ sudo apt install -y ros-gala

问题与需求

1. 公司3588s开发板外设少, 没有usb,网卡,扩展gpio. 需要使用其它3588开发板做验证.
   香橙派orangepi5属于性价比很高的开发板.
   

2. 部署环境ros+opencv+配置; 每次烧录,配置wifi, ip, frpc, 配置环境要30分钟.

问题:

烧录+部署一台orangepi5, 需要30分钟, 浪费时间

需求:

定制ubuntu rootfs, 将需要的库,包,环境,配置文件打包到镜像, 烧录启动直接可用.

方法1: 定制orangepi5 ubuntu rootfs

1.编译rootfs

sudo ./build.sh 编译rootfs
从日志发现rootfs压缩包在
orangepi-build/external/cache/rootfs/focal-cli-arm64.22fdc37e86ca8f0a2bd2a4bf1af64583.tar.lz4

2.解压根文件系统

cd external/cache/rootfs/
mkdir rootfs
sudo tar -I lz4 -pxf focal-cli-arm64.22fdc37e86ca8f0a2bd2a4bf1af64583.tar.lz4 -C rootfs

3.定制ubuntu rootfs

3.1 挂载rootfs
sudo ./mount.sh -m rootfs/

3.2 定制文件系统

• 创建用户: useradd -d /home/test -s ‘/bin/bash’ -m -G adm,sudo test; passwd test; su test
• 安装需要的工具, 库: sudo apt install ros-??? opencv-???
• 配置环境: vim /etc/???, /etc/profile.d/???
• 拷贝文件: cp ??? orangepi-build/external/cache/rootfs/home/test

注意: ??? 代码自己需要的库, 工具, 文件

3.3 ctrl + D 退出chroot环境

3.4 卸载挂载文件
sudo ./mount.sh -u rootfs/

4.编译镜像

sudo ./build.sh 编译整个linux镜像

5.烧录验证

烧录SD卡 --通过
烧录SATA-SSD–通过
烧录Nvme-SSD–未验证

其它测试结果:

• 用户和配置文件 --正常
• ros环境 --正常
• opecv环境 --正常

方法2: orangepi官方脚本定制rootfs

定制文件脚本:
userpatches/customize-image.sh

修改实例:
ubuntu20 focal

Main() {
	case $RELEASE in
		focal)
			# your code here
			# 定义自己的fun()
			test_customize
			;;
	esac
} # Main

test_customize() {
	# 1.安装库,工具
	apt install ros-??? opencv-???
	pip3 install pyserial ???
	
	# 2.配置文件
	cat > /etc/apt/sources.list.d/openmediavault.list <<- EOF
	deb https://openmediavault.github.io/packages/ ${OMV_Name} main
	EOF

	# 3.拷贝文件
	# 暂未发现拷贝文件发放
}
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测试验证
未验证

方法3: docker环境一键部署

技术负责人, 觉得docker不稳定, 降低性能, 没有使用docker部署…

其它

• mount.sh 脚本内容

#!/bin/bash
function mnt() {
  echo "MOUNTING"
  sudo mount -t proc /dev ${2}dev
  sudo mount -t proc /proc ${2}proc
  sudo mount -t sysfs /sys ${2}sys
  sudo mount -o bind /dev ${2}dev
  #sudo mount -t devpts -o gid=5,mode=620 devpts ${2}dev/pts
  sudo mount -o bind /dev/pts ${2}dev/pts
  sudo chroot ${2}
}
function umnt() {
  echo "UNMOUNTING"
  sudo umount ${2}dev
  sudo umount ${2}proc
  sudo umount ${2}sys
  sudo umount ${2}dev/pts
  sudo umount ${2}dev
}
if [ "$1" == "-m" ] && [ -n "$2" ] ;
then
  mnt $1 $2
elif [ "$1" == "-u" ] && [ -n "$2" ];
then
  umnt $1 $2
else
  echo ""
  echo "Either 1’st, 2’nd or both parameters were missing"
  echo ""
  echo "1’st parameter can be one of these: -m(mount) OR -u(umount)"
  echo "2’nd parameter is the full path of rootfs directory(with trailing ‘/’)"
  echo ""
  echo "For example: ch-mount -m /media/sdcard/"
  echo ""
  echo 1st parameter : ${1}
  echo 2nd parameter : ${2}
fi
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