百度自动驾驶apollo源码解读6：/cyber/croutine 模块_apollo croutine

本篇解读一下/cyber/croutine模块，该模块文件比较少，detail文件夹，CRoutine类，RoutineFactory模板类

1.detail文件夹

主要实现类似linux下的ucontext_t结构和其四个关联函数getcontext、setcontext、makecontext、swapcontext.实现堆栈的创建保存和切换，为什么不使用linux自带api而是要自己用汇编实现呢？有博主文章说linux那一套api最终要牵扯到系统内核里面，cyber自己实现这一套完全是应用层的，可以进一步提高线程的切换和执行效率。有一说一他这一套写的牵涉到知识点还是满深的，看了两天也搜了下其他博主的讲解，现在还是不怎么理解，先做个记录，后期理解了补充上。

2.CRoutine类。

首先声明一个枚举类型，用state_成员储存该类型，表示协程可以处于哪些状态，READY, FINISHED, SLEEP, IO_WAIT, DATA_WAIT，CRoutine构造函数会将协程置于READY状态，提供公开函数set_state设置该状态，state函数获取该状态，UpdateState更新该状态，比如进入SLEEP状态之后，该函数会检测睡眠时间是不是到了，到了之后把状态设置为READY；如果线程出去DATA_WAIT或者IO_WAIT，并且updated_状态已经被设置了(意思相关数据已被更新了)，就把状态设置为READY。UpdateState唯一的调用者，协程调度器利用NextRoutine调度到了自己之后调用UpdateState。下面列举一下CRoutine常规属性和对应的接口以及属性的作用和目的：

name_属性：获取接口name()，设置接口set_name()
注解：协程名字

id_属性：获取接口id()，设置接口set_id()
注解：协程ID，根据名字哈希值生成的整数

state_属性：获取接口state()，设置接口set_state()
注解：当前状态属性，Wake()、HangUp()、Sleep()、Resume()、UpdateState()等接口都会牵涉到该属性的操作

processor_id_属性：获取接口processor_id()，设置接口set_processor_id()
注解：协程所在Processor的编号，classic调度模式的时候该值为-1，意为不绑定任何Processor，choreography调度模式的时候该值为具体的Processor编号

priority_属性：获取接口priority()，设置接口set_priority()
注解：协程优先级，取值为0-20

group_name_属性：获取接口group_name()，设置接口set_group_name()
注解：协程所在分组名字，只有classic调度模式有分组模式，choreography调度模式没有

wake_time_属性：获取接口wake_time()，设置接口Sleep()
注解：休眠觉醒时间点，Sleep的时候进行设置，UpdateState不停的检测是否到点了

func_属性：获取接口 ，设置接口 
注解：协程执行体，构造函数的时候赋值，Run()函数的时候执行

context_属性：获取接口GetContext()，设置接口 
注解：构造函数的时候赋值，并利用MakeContext将context_和当前CRoutine进行相关绑定。包含协程堆栈属性，切换协程的时候就是切换堆栈，

lock_属性：获取接口 ，设置接口 
注解：协程锁，Acquire()接口获取锁资源，Release()接口释放锁资源，协程被Acquire()之后再次被Acquire()会失败

updated_属性：获取接口 ，设置接口SetUpdateFlag()
注解：数据更新标识，调用SetUpdateFlag代表以更新，UpdateState()会检测该标识

force_stop_属性：获取接口 ，设置接口Stop()
注解：强制停止表示，利用Stop接口设置，每次Resume的时候检测该标识

current_routine_属性：获取接口GetCurrentRoutine()，设置接口Resume()
注解：thread_local变量，意为线程是协程的容器，可能一个线程上面运行着很多协程，current_routine_指针用来标识线程运行的当前协程是哪一个
      Resume()函数会设置该值

main_stack_属性：获取接口GetMainStack() ，设置接口 
注解：主堆栈地址，固定值：nullptr。附注：Resume函数会调用SwapContext，将main_stack_和目标协程的stack进行切换，SwapContext暗含一个意思就是运行协程的执行体(即函数)
     SwapContext是一个同步操作，会运行完该协程(暗含最后自己yield)或者遇见协程由于其他原因进行yield操作

3.RoutineFactory模板类

确切的说不是模板类，是一个RoutineFactory类和5个模板函数CreateRoutineFactory，这5个模板函数的主要区别是数据类型占位符个数不同，1至5个，前N个代表数据，最后一个代面一个函数，如果仅有函数，此函数就是将来协程的执行体;如果有数据类型，则将来创建出来的协程执行体如下：有一个四循环，先把协程置于DATA_WAIT状态，同步获取数据，用传入的函数处理数据，设置协程状态为READY，协程进行yield。具体使用场景为1.task模块中的TaskManager：：Enqueue.  2.component组件