【无人机分配】基于共识的捆绑算法CBBA实现带时间窗多无人机多任务调度_cbba涉及路径规划吗

【无人机分配】基于共识的捆绑算法CBBA实现带时间窗多无人机多任务调度

文章介绍

CBBA（Consensus-Based Bundle Algorithm）是一种基于共识的捆绑算法，用于解决多无人机多任务调度问题。它是针对任务分配和路径规划的优化问题而设计的，旨在实现高效的任务协调和资源利用。

CBBA算法的核心思想是通过无人机之间的协商和共识达成任务分配和路径规划的最优解。下面是CBBA算法在带时间窗多无人机多任务调度中的工作流程：

1. 任务描述：首先，任务集合被定义并描述了每个任务的起始时间、截止时间和要求的资源。每个无人机也被描述为具有不同的能力和资源。
2. 初始分配：每个无人机根据其能力和资源选择一些初始任务，并将其分配给自己。这些初始分配可以是随机的或者基于某种启发式规则。
3. 捆绑生成：每个无人机将其当前分配的任务作为捆绑(bundle)的一部分，并将该捆绑发送给其邻居无人机。
4. 捆绑评估：每个无人机在收到邻居发送的捆绑后，根据事先定义的评估函数对捆绑进行评估。评估函数可以考虑任务完成时间、资源利用率等指标。
5. 捆绑选择：每个无人机根据评估结果选择一个最优的捆绑，并将其选择结果发送给邻居无人机。
6. 共识达成：无人机之间通过交换选择结果进行共识达成。如果有冲突的选择结果，无人机之间进行协商，并根据一定的规则进行调整。
7. 更新分配：一旦共识达成，每个无人机更新自己的