从零开始，记录自己的Apollo9.0安装（二：安装 Apollo 9.0）

0.更新相关软件

在终端中运行指令

sudo apt-get update
 
sudo apt-get upgrade

1.安装 Docker Engine

在终端中运行指令

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

结果如下

再次运行指令

bash docker_install.sh

 安装成功

2.获取 GPU 支持

软件与更新->附加驱动->第一个->应用更改

（如果不能选，执行以下指令）

sudo ubuntu-drivers install

重启电脑

在终端输入指令

nvidia-smi

如果一切正常，您可以看到类似以下的提示：

3.安装 Nvidia container toolkit

为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit（安装比较慢，耐心等等吧）：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2

安装完毕后，需要手动重启下docker：

sudo systemctl restart docker

4.安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。安装依赖软件

4.1安装依赖软件

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

4.2在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg

执行下列代码时，不用逐行运行，直接全部复制，粘贴后再按下回车就行 （如果逐行执行，2、3、4行前面的空格也要复制）

echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

 如下图所示

4.3安装aem

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

aem -h

4.4安装示例工程

4.4.1选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

• application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
• application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
• application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

4.4.2克隆工程

以 x86 架构的 application-core 为例

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core

 成功后界面如下（如果失败，可以试试重新运行这条指令）

4.4.3启动 Apollo 环境容器

# 先进入工程目录
cd application-core
# 环境设置：识别主机系统是x86_64还是aarch64, 并修改对应的.env和.workspace.json配置
bash setup.sh
# 启动容器
aem start

启动容器指令运行后，还需要输入一次y，然后开始下载。

文件比较大，耐心等待。成功后如下图所示

 4.4.4进入 Apollo 环境容器

aem enter

 4.4.5安装软件包

buildtool build -p core

文件比较大，耐心等待，成功后如下图所示

4.4.6选择车型配置

aem profile use sample

4.4.7播放数据包

获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

获取数据包对应的地图

buildtool map get sunnyvale

启动 Dreamview+

aem bootstrap start --plus

 启动成功如下图所示

在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面

设置好后点击播放按钮就可以播放数据包

4.4.8切换语言

点击左下角头像->Settings

语言选为中文