写ros程序的时候话题订阅上了，但是callback不触发的问题，以及话题订阅发布不成功的原因_ros无法进入callback

写ros程序的时候话题订阅上了，但是callback不触发的问题

是没有在线程的while循环中加入

ros::spinOnce();切记

如图：

触发机制就是每执行一次ros::spinOnce();

如果有话题的话就会触发一次callback

订阅话题和发布话题的时候，

订阅和发布要弄成全局的，

如下所示

如果弄成

ros::Subscriber enabled_sub = node_handle_.subscribe<std_msgs::Bool>("/is_robot_enabled", 1, 

这种函数内部的局部变量就订阅不上了，

订阅者的生命周期随着函数的退出就销毁了。切记