(Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 Humble_卸载ros2

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(Ubuntu22.04 Jammy)安装ROS2 (Humble)版本

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提示：以下内容是已经安装了ubuntu22.04 下进行安装ros2

一、设置本地区域

请确保区域设置支持UTF-8，我们使用以下设置进行测试。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings
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二、设置源

1. 需要将ROS2 apt存储库添加到您的系统中,首先确保Ubuntu Universe存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
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2. 接着添加带有apt的ROS 2 GPG密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
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3. 然后将存储库添加到源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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三、安装ROS2软件包

1. 设置存储库后，更新您的apt存储库缓存

sudo apt update
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2. ROS2软件包建立在频繁更新的Ubuntu系统上。在安装新软件包之前，始终建议您确保系统是最新的。

sudo apt upgrade
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3. 开始安装

sudo apt install ros-humble-desktop
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4. 开发工具：用于构建ROS包的编译器和其他工具

sudo apt install ros-dev-tools
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四、环境设置

source /opt/ros/humble/setup.bash
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此时已经安装好了ros2,但是ros2并没有加入到系统默认环境中来，每次打开新的终端需要进行上面的命令来启动它，为避免每次启动，在终端中输入以下命令

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
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五、测试用例

Talker-listener

1. 打开终端Ctr+Alt+T 输入以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp talker
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2. 重新打开另一个终端输入以下命令，用于监听 listener：

ros2 run demo_nodes_py listener
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六、卸载ros2

如果需要卸载ROS2，或者安装失败了，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
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sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade
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