Nvidia TX2 Ubuntu18.04 安装 IntelRealsense L515 realsense SDK 及 Realsense ROS （make各种问题解答，一篇到位版本）_ubuntu18.04中安装realsense sdk v2.50.0版本

前提：刷完tx2板子 及 安装完ros

可以参考我这两篇博客

Nvidia JetsonTx2 Ubuntu18.04 安装 ros melodic（顺带快速解决sudo rosdep init问题）_prophet_xh的博客-CSDN博客

Nvidia JetsonTx2 Ubuntu18.04 刷机教程（详细排雷）_prophet_xh的博客-CSDN博客

下面开始正式配置

realsense SDK 是 l515 的驱动

Realsense ROS 确保我们的 l515能在ros环境下工作

本教程仅适用tx2 ubuntu18.04系统，不一定在其他环境下通用

1.安装realsense SDK（打开终端，依次输入如下指令）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dev

安装完成后，插上L515的usb接口

在终端输入

realsense-viewer

会有gui弹出，且右边正常会显示出L515的三个选项 深度、rgb、陀螺仪配置项。点击打开就可以正常观看数据。

非常简单，一般不会报错，如果有错，那应该也是网络问题。

而且人家卖这个相机，驱动应该做的还是不错的。

2.安装Realsense ROS（打开终端，输入）

先创立个工作空间，我们默认工作空间是 catkin_ws ，也可以自定义

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

cd realsense-ros/

git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

cd ..

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make clean

这里，我们停一下，一般会报错

报错1

根据这个报错的提示，可以看出是: “cv_bridge” 的路径问题；

下面提供2个解决方案，大家酌情采用：

方法1：

       NVIDIA把opencv文件命名成了opencv4,所以只需修改上述路径中的cv_bridgeconfig.cmke文件，把include/opencv改成include/opencv4

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

 其实就是后面加个4，改完如图，非常简单，改完如上图。

方法2：（和方法1大同小异）

找到cv_bridgeConfig.cmke文件，打开

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

 用快捷组合键ctrl+f找到  set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv")  这一行

修改这一行

首先去 查找opencv的路径，在文件里去搜opencv

我们可以看到opencv的路径

去文件中修改路径

将刚刚说的那行改成

set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/boost/compute/interop/opencv")

 继续catkin_make

报错2

CMake Error at
 
/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83
 
(find_package): Could not find a package configuration file provided
 
by “ddynamic_reconfigure” with any of the following names:
 
ddynamic_reconfigureConfig.cmake
 
ddynamic_reconfigure-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

catkin_make clean

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make install

sudo ln -s /usr/include/opencv4/opencv2 /usr/include/

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rostopic echo /camera/color/camera_info 
rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/camera_info