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环境配置:Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

环境配置:Ubuntu18.04 ROS Melodic安装

前言

不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。

ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统,其核心代码采用C++编写,并以BSD许可发布。ROS起源于2007年,是由斯坦福大学与机器人技术公司Willow Garage合作的Switchyard项目。2012年,ROS团队从Willow Garage独立出来,成立了一家非营利组织——开源机器人基金会(Open Source Robotics Foundation, OSRF),并于2013年将ROS移交给该基金会管理。

自2010年3月推出第一个发行版Box Turtle以来,ROS以每年1~2个版本的频率发布多个版本。作为次级操作系统,ROS官方推荐在Ubuntu操作系统上运行,并与Ubuntu发布节奏同步,偶数年发布维护周期为5年的长期演进版本,奇数年发布维护周期为2年的普通版本。然而,在2019年并未发布新版本。ROS已发布的历史版本如表1-1所示。

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1 设置安装

为了安装ROS Melodic,首先需要在Ubuntu 18.04 LTS上添加安装源到source.list,方法如下:

国外的:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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国内的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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2 添加秘钥

2.1 添加秘钥

添加秘钥到本地的trusted数据库中并加以验证,方法如下:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
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若密钥服务器hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80无法添加成功,则可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

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2.2 安装公钥

在更新之前,需要安装公钥,否则无法验证签名,这一步也是原书没有的,需要朋友们注意,命令如下:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
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3 安装

sudo apt-get update
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sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
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sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
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4 初始化rosdep

这一步或多或少因为在国内都会出现网络问题,参考以下文章:

Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法

尝试直接科学上网测试也不行,最终不知道怎么的多试了几次就ok了。
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当显示rosdep update就基本成功了,接下来:
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这个错误就是网络问题造成的,理论上换成手机热点就可以。但还是要多试几次。

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