betaflight 代码结构_betaflight代码分析

作者：AllinToyou | 2024-04-27 09:16:52

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betaflight代码分析

betaflight 代码结构如下表所示

betaflight 体系结构

应用层	CMS osd调参	Flight fail safe gps rescue PID Mixer
抽象基础功能	config 飞控配置信息读写以内置flash 模拟eeprom	FC 飞控核心控制事件循环	MSC usb-storage、fat 等文件系统交互	MSP 管理协议	OSD 字幕叠加	telemetry 遥测回传相关
	RX 接收机相关交互 a7105、cc2500、frsk、crsf等协议以及rx 与飞控的rx_spi集成等	sensors 加速计、adc、电池、气压、compass等传感器抽象	blackbox 黑匣子记录
	common 通用工具	scheduler 定时器（软）	IO 对飞控的“输入输出”，如视频、crsf、bb响、flash、gps、舵机、图传等的输入输出抽象
硬件配置、接口抽象化			pg parameter group 设备配置加载映射为内存的结构体抽象映射各硬件的操作,详见 doc/ ParameterGroups.md
抽象硬件			driver 抽象具体硬件的初始化、交互，需要继续整理一下抽象，目前看主要是io.h io.c 这个抽象定义
MCU相关		vcp USB 虚拟串口相关	target 定义mcu与主要外设的针脚定义	startup 各种mcu初始化设置，设置核心频率等
硬件层 STM32 F1、F3、F4、F7、H7	mcu	加速度 MPU6000、6500 ICM2xxxxx SPI	罗盘 HMC5883L i2c	大气压计 BMP280 i2c	OSD叠加 MAX7456E SPI	bb响 PWM
	UART 接口 GPS、RX、VTX等	ESC 4路PWM 一般跑Dshot 协议	OLED灯带

这次针对BF 的移植，主要对于target、Driver、link、make 等进行修改，重点在于driver文件夹，由于原始BF主要使用STM32 系列，从F1 到H7 都有移植，所以原始的代码已经十分复杂，AT32 的外设结构与STM32G4 比较类似，所以主要以G4 相关HAL库为蓝本进行修改移植。

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