编译与Rviz可视化_rviz文件怎么生成

一、编译URDF文件

（1）创建工作空间【ur5e_package1】；
（2）在工作空间内创建【src】,并将urdf文件包【ur5e】放置在【src】中；
（3）在【ur5e_package1】终端下编译文件，输入指令catkin_make

二、Rviz可视化

启动launch文件
（1）在【ur5e_package1】终端下配置环境，输入指令source devel/setup.bash
（2）继续在此环境下输入指令roslaunch+urdf文件包名+display.launch
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source devel/setup.bash
roslaunch ur5e display.launch
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（3）此时Global Status报错，Fixed Frame选择基座（这里是base_link）而非map，报错解除
（4）此时界面没有模型显示，点击添加，选择RobotModel显示模型
（5）保存文件，命名为urdf.rviz