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Arduino MPU6050陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算实验
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2019年3月20日
发布
实例效果
输出效果:
首先看看本例程XYZ轴的输出效果图:
(时间曲线的体现是:静止姿态→摆动→恢复原静止姿态→拍动桌子→静止姿态)
这图片是通过Excel生成的
元件说明
作用于四轴无人机,平衡车,机器人,电子稳定器等等的电子实作当中,用于姿态判断。掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。
名称:MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)
使用芯片:MPU-6050
供电电源:3-5v(内部低压差稳压)
通信方式:标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出
陀螺仪范围:±250 500 1000 2000 °/s
加速度范围:±2±4±8±16g
采用沉金PCB,机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm
引脚说明
– VCC 3.3-5V(内部有稳压芯片)
GND 地线
SCL MPU6050作为从机时IIC时钟线
SDA MPU6050作为从机时IIC数据线
XCL MPU6050作为主机时IIC时钟线
XDA MPU6050作为主机时IIC数据线
AD0 地址管脚,该管脚决定了IIC地址的最低一位
INT 中断引脚
BOM表
Arduino UNO
x 1
MPU6050
x 1
面包板
x 1
USB数据线
x 1
跳线
若干
接线
程序代码
程序的实现首先要更新I2C库
在GITHUB找到的I2C库
(库下载地址: https://github.com/jrowberg/i2cdevlib)
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