奥比中光Orbbec Astra pro 深度相机在ROS Melodic的使用_ros1使用奥比中光相机melodic

一、虚拟机中使用OPENNI显示相机图像

下载openni的linux安装包。下载地址

https://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.66.zip

将文件夹中的该文件拷贝到虚拟机中 

首先安装依赖包

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

然后解压压缩包，并进入解压后的压缩包

unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip

解压后执行以下语句

chmod 777 install.sh
sudo ./install.sh

重新拔插设备 初始化OpenNI环境

source OpenNIDevEnvironment

编译运行

cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer

二，在ROS环境中使用Orbbec Astra

1）安装依赖包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2）将ros_astra_camera包，放在已经创建好的ros工作区间的SRC文件夹下：

使用命令的方法

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

执行该句，很难下载到装包，使用以下链接，直接在windows下环境下，下载好，拷贝到工作空间

mirrors / orbbec / ros_astra_camera · GitCodeROS wrapper for Astra camera