UWsim安装教程

一、UWsim简介

UWsim是基于ROS平台的水下机器人仿真平台，发布与2012年IROS会议。详细介绍请见官网官网链接http://www.irs.uji.es/uwsim/

官方githubhttps://github.com/uji-ros-pkg/underwater_simulation-release

二、UWsim安装

官方安装的tutorial 介绍了三种安装方法。

1.基于ros-melodic（对应ubuntu18.04）的安装

直接输入如下命令行

apt-get install ros-melodic-uwsim

2.基于ros-kinetic（对应ubuntu16.04）及先前版本的源安装

首先建立一个工作空间，在里面建立一个.rosinstall文件，在文件里写如下内容

- git: {local-name: src/underwater_simulation, uri: 'https://github.com/uji-ros-pkg/underwater_simulation.git', version: kinetic-devel}

接下来下载源文件

rosws update

编译文件

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make install

三、测试

在终端运行roscore，并且测试UWsim环境

roscore
rosrun uwsim uwsim

安装成功会看到AUV在水池中的场景

四、报错解决