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机器人从控制角度讲主要分为以下四个部分
控制系统:大脑思考怎么懂 |
驱动系统:大脑思考完发送到这 |
执行机构:具体运动 |
传感系统:感知外界环境 |
建模就是对着四部分做一个整体的构建
首先要做一个机器人你的可视化的效果,所以主要针对执行机构进行建模。
URDF:标准机器人描述文件。使用xml来描述机器人的各种参数。
Link:刚体(例如手臂)
Joint:link的连接
外界场景也可以通过URDF来进行建模
<link>
描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性
有三部分:
<visual>:可视化部分
<collision>:碰撞检测
<>:物理属性
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