全网最详细的 Ubuntu 18.04 安装Livox mid-360驱动,测试 fast_lio2_fast-lio2 安裝

目录

一、前言

二、依赖的环境

三、 安装Livox-SDK2，fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

(1) 安装Livox-SDK2

(2) 安装 fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

四、mid-360 设备硬件设置

五、运行设备

六、topic信息查看

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一、前言

• Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。
•  地址为：Faster—LIO；高博的介绍为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计。论文地址为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。
• 大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。

二、依赖的环境

PCL >= 1.8, Follow PCL Installation.

Eigen >= 3.3.4, Follow Eigen Installation.

• ROS (melodic or noetic)
• glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
• Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev
• pcl: sudo apt-get install libpcl-dev
• yaml-cpp: sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

三、 安装Livox-SDK2，fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

新建一个文件夹: Livox-SDK2_ROS_driver/src

(1) 安装Livox-SDK2

• cd Livox-SDK2_ROS_driver/src
• git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
• cd ./Livox-SDK2/
• mkdir build && cd build
• cmake .. && make -j
• sudo make install

编译完成后，效果图如下：  

  

(2) 安装 fast_lio2 和 livox_ros_driver2 

步骤一： 下载 FAST_LIO代码

• cd Livox-SDK2_ROS_driver/src         // 也是安装这个目录下
• git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git  
• cd FAST_LIO
• git submodule update --init
• cd ../..

步骤二： 下载 livox_ros_driver2

• cd Livox-SDK2_ROS_driver/src         // 也是安装这个目录下
• git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

步骤三： 修改FAST_LIO代码

3.1. 修改FAST_LIO的CMakelists.txt
修改前：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

修改后：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  pcl_ros
  tf
  livox_ros_driver2		# <-修改这里
  message_generation
  eigen_conversions
)

3.2. 修改FAST_LIO的package.xml
修改前：

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后：

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3.3. 修改FAST_LIO的头文件引用
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp
修改前：

#include <livox_ros_driver/CustomMsg.h>

修改后：

#include <livox_ros_driver2/CustomMsg.h>

3.4. 修改FAST_LIO的命名空间
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.h、FAST_LIO/src/preprocess.cpp、FAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间，有多处需要修改
修改前： livox_ros_driver

修改后： livox_ros_driver2

注意拉：代码中， livox_ros_driver::全部改成livox_ros_driver2::

步骤四：编译工程

注意啦：在工程目录的fast_lio/src/livox_ros_driver2使用下面指令编译，不要直接使用catkin_make

• cd livox_ros_driver2
• source /opt/ros/melodic/setup.sh   //ubuntu18.04 用 melodic，其他选择相应的版本
• ./build.sh ROS1

编译后的结果如下：

  

 

四、mid-360 设备硬件设置

（1）修改电脑IP地址

• 建议电脑ip修改为192.168.1.5，否则需要修改下面的配置文件中对应的电脑ip，DNS地址写不写无所谓。
• 雷达的IP是192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字 mid360 iP应该192.168.1.125
• 再把Ubuntu的有线IP改为静态IP，我这里改为192.168.1.25,在一个局域网内就行，可以Ping通mid360的IP就行。

ping通了！！！

（2）修改Livox mid360 IP

• 打开文件fast_lio/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的，看它上面的二维码下面的 SN 码 ，后两个数字前面再加一个1，便是其对应的ip。（例如 SN 码后两位数字为12，那它对应的ip就是192.168.1.125）。
• 改这个文件里的IP，前面几个改为Ubuntu端静态IP，最后一个改为mid360的静态IP。

五、运行设备

前提：设备连接，前面三步骤没有出现问题

打开两个终端，分别运行

• cd Livox-SDK2_ROS_driver

• source devel/setup.bash

• roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch   // 发送消息

• 或者roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch           // 建图

结果如下：

或

/home/jht/2024-03-30 13-02-07 的屏幕截图.png

另外打开一个终端

• cd Livox-SDK2_ROS_driver
• source devel/setup.bash
• roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

 

六、topic信息查看

• rostopic list                         // 看一下发布的topic
• rostopic echo "topic"    // 看一下发布的topic具体信息
• rostopic hz "topic"         // 看一下发布的topic的频率