STM32输出PWM波控制电机转速，红外循迹避障智能车+L298N的详细使用手册、接线方法及工作原理，有代码_利用32单片机输出给l298n程序使单片机的io口输出pwm给ena

智能循迹红外避障小车

本设计的完整的系统主要包括STM32单片机最小系统、L298n电机驱动，超声波 ，舵机 ，红外模块等。寻迹小车相信大家都已经耳熟能祥了。
我们在这里主要讲一下L298N驱动电机和单片机输出PWM控制电机转速。

本设计软件系统采用模块设计思想，采用C语言作为程序设计语言，通过KEI MDK完成程序设计，使用仿真器下载软件完成程序的烧录和在线调试。

1.采用C8T6开发板，这个板子我只能说性价比无敌。

STM32F103C8T6是一个中密度性能线,配有ARM Cortex-M3 32位微控制器,48路LQFP封装.它结合了高性能的RISC内核,运行频率可达72MHz,以及高速内嵌存储器,增强范围的强化输入/输出和外部连接至两个APB总线.STM32F103C8T6具有12位模数转换器,4个计时器,3个串口等等。
2.电机驱动模块，当时看有人用这个 我也买了。后来很多人反映以及我在使用过程中，发现L298N不算是那么好用。

L298N我也只是在这个简单的小车上用一下这个模块，做别的一般不推荐这个，推荐TB6612等。对于L298N的讲解此网站上有很多 我只能说讲的好的每一个，我初次找L298N的资料时，真的被搞的迷迷糊糊，怎么说的都有，服了。我再次为大家讲解明白。
L298N双通道输出，输出A与输出B
供电方式 ：12V供电，左下角三个接口，最左边为12V输入，中间为GND引脚，右边是5v输出（要将上面跳线帽连接）
如果输入大于12v要将上面跳线帽拔掉！！！
通道输出：
1.不考虑电机调速：使能ENA、ENB置于高电平，直接对N1、N2、N3、N4接入高低电平
（电机以最快速度转动）---------------------------------没办法调整左右轮速度
2.考虑电机调速：ENA和ENB接单片机的PWM波输出引脚！别被其他文章搞混了。
IN1，IN2，IN3，IN4按章上面的接法控制方向。就这么简单。别好多人讲的迷迷糊糊。


这里采用这种简单的减速小马达减速比好像是1：48，童年回忆哈哈哈哈。
bsp_pwm.c

#include "bsp_pwm.h"
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//TIM1_PWM_Init(7199,0);//PWM频率=72000/(7199+1)=10Khz
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; //时基单元配置
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;    //tim定时器输出模式结构体
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);// 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1 CH4的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_11; //TIM_CH1 //TIM_CH4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr >> 1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	 高级定时器输出PWM波特殊配置

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 

	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4预装载使能	
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
}

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bsp_pwm.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H


#include "sys.h"


void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

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main.c

#include "sys.h"   //这个文件有点基础的都懂吧  不懂私信我

/**
  * @brief  主函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */ 
	
	#define SOFT_DELAY Delay(0x0FFFFF);

void Delay(__IO u32 nCount); 

int main(void)
{	
	delay_init();
	/* LED端口初始化 */
	LED_GPIO_Config();
	TIM1_PWM_Init(99,71);//72+100/72000
	Motor_Init();
 	LED2_ON;//我习惯在都初始化后亮个灯表示一下。


while(1)
	
{
	LED2_ON;
	delay_ms(500);
	LED2_OFF;;
	advance();
	delay_ms(3000);
	retreat();
	delay_ms(3000);
	left();
	delay_ms(3000);
	right();
	delay_ms(3000);
	
	stop();


}

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bsp_motor.c

#include "bsp_motor.h"


void Motor_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50MHZ
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB 
	AIN1=0,AIN2=0;
	BIN1=0,BIN2=0;
}
void stop(void)
{	
TIM_SetCompare1(TIM1,  0);
TIM_SetCompare4(TIM1, 0 );
		AIN1=0,AIN2=0;
	BIN1=0,BIN2=0;
}
void advance(void)
{
	
	PWM1=100;
	PWM4=100;
//TIM_SetCompare1(TIM1,  100);
//TIM_SetCompare4(TIM1, 100 );
		AIN1=1,AIN2=0;
	BIN1=1,BIN2=0;
}


void  retreat(void)
{
	PWM1=100;
	PWM4=100;
		AIN1=0,AIN2=1;
	BIN1=0,BIN2=1;
}

void right(void)
{
	
	PWM1=100;
	PWM4=100;
		AIN1=0,AIN2=1;
	BIN1=1,BIN2=0;
}
void left(void)
{
	
	PWM1=100;
	PWM4=100;
		AIN1=1,AIN2=0;
	BIN1=0,BIN2=1;
}

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bsp_motor.h

#ifndef __BSP_MOTOR_H
#define __BSP_MOTOR_H

#include "sys.h"






#define PWM1   TIM1->CCR1  //PA8



#define PWM4   TIM1->CCR4  //PA11


#define AIN2   PBout(13)
#define AIN1   PBout(12)
#define BIN1   PBout(14)
#define BIN2   PBout(15)



void Motor_Init(void);

void stop(void);
void advance(void);
void  retreat(void);
void left(void);
void right(void);


#endif  /*__BSP_MOTOR_H*/


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