使用livox_viewer2对激光雷达livox_mid360进行调试_livox viewer

准备:

系统:windows10

硬件：livox_mid360

软件：livox_viewer2

测试:

连接号激光雷达设备，电脑ip相关设置和livox_avia一样。livox系列激光雷达ip设置都是一样的吗？

显示效果如下：还是蛮不错的。

遇到的问题：

1. livox_viewer2目前只支持两款激光雷达，即mid360和浩界HAP，其他的目前都不支持，avia也不支持。

2. 将保存的点云文件转格式的时候，要保证输入输出路径不能有中文，不然会转化格式失败。

3. 将获取的点云转化为pcd格式文件的时候，会发现pcl_viewer和cloudcompare无法显示点云文件，这里的原因是这种转化后的pcd文件和平常打开的格式不大一样，平常打开的pcd文件类型为field xyz rgb格式，这里转化后的点云文件格式为field xyz intensity格式文件，如果需要正常显示的话，可能需要配置一些其他的依赖项，或者将格式转化为field xyz rgb。

4. 如果想要获得上面这种rgb彩色点云，可以将录制的点云文件转化为las格式点云文件，然后再转化为field xyz rgb格式的pcd点云文件，这样就是获取状态的那种彩色的点云文件了，如下图所示：

额外话：

livox_mid360激光雷达购买是不带数据线的，需要自行购买livox航插一分三接线，这线挺贵的，要399，我买了一根，第二天觉得太贵了就退款了，我用livox_avia自带的接线设备测试了一下，发现也能用，然后我觉得我可以自己做一根电源网线二合一的线，应该也没太大问题，就不用自己花400额外买一根线了。我上传了一些自己用设备获取的点云数据，由于不方便拿下去，所以都是室内的，感兴趣的可自行下载。