树莓派安装编译realsense Ubuntu18.04+QT5.9.5+opencv_树莓派ubuntu系统安装qt

Ubuntu18.04+QT5.9.5+opencv)

一、Ubuntu18.04版本：

安装Ubuntu18.04桌面版

参考1：https://blog.csdn.net/weixin_48080038/article/details/121444326

参考2：https://zhuanlan.zhihu.com/p/413743940；

• 1.下载解压树莓派-Ubuntu18.04-桌面版（官网目前是22的）

  链接：https://pan.baidu.com/s/1e9cSND_l332n3lsMZh5Tyw提取码：air1

  解压找到下面文件备用
  

2. • 2.下载SD格式化和树莓派烧录工具

如果是空盘，在WINDOWS格式化也是可以的。
下面这个好像下载不了了。
格式化工具：https://www.sdcardformatter.com/download/

树莓派烧录镜像工具：https://www.raspberrypi.com/software/

3. • 3.格式化SD卡，烧录Ubuntu18.04

3.1选择用读卡器加载的SD卡，快速格式化

3.2在 此电脑 中右键SD卡格式化，选择NTFS格式（好像没必要）

• 3.3烧录SD卡

  选择自定义镜像

  选择系统
1

  选择刚刚解压出来找到备用的镜像，点击，打开
1

  选择SD卡
1

  可以通过镜像工具的设置提前设置Ubuntu登录账号密码，省得开机后再设置，不要设置Wifi连接，没有用。
1

  点击选择烧录，确定
1

  等待烧录成功就行
1

• 4.直接将SD卡装到树莓派上，不用更改文件啥的

  问题1：start4.elf is not compatible

  问题2：第一次登陆Ubuntu，密码ubuntu，2次，才可以更改密码。；

编译安装RealSense

二、编译安装realsense

参考1：https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide

参考2：https://blog.csdn.net/qq_30150579/article/details/127136252

参考3：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md

• 1.换源

  CTRL+ALT+T 打开终端，输入命令打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

1
2

将原有的源用#注释掉，或者全部删掉
1

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-proposed main restricted universe multiverse

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

建议换中科大源如上，编辑好后保存退出

更新源
1
2
3

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade


问题：ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get upgrade
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?
1
2
3
4
5
6
7
8

解决：
ubuntu@ubuntu:~$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
ubuntu@ubuntu:~$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock


1
2
3
4
5

• 2.更新操作系统引导并重新启动以强制执行正确的内核选择（可以不用）

  更新操作系统引导：

sudo update-grub
1

找不到update-grub命令先安装grub：
1

sudo apt-get install grub2-common
1

重启：
1

sudo reboot
1

• 3.安装构建librealsense二进制文件和受影响的内核模块所需的核心包： 特定于发行版的包：

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

1
2
3

- 可能会有些包安装不了，如果提示是因为某些依赖的版本不对，可以用aptitude进行安装。参考：[https://blog.csdn.net/jgw2008/article/details/83414318](https://blog.csdn.net/jgw2008/article/details/83414318)

    安装aptitude：
1
2
3

sudo apt-get install aptitude
1

    使用aptitude安装以上核心包示例：
1

sudo aptitude install libglfw3-dev
1

    一般会跳询问是否更换依赖的版本，第一个询问问的是是否保存现有版本，选择n，第二个询问问的是是否更改现有版本，选择Y，注意n和Y的大小写。前两个询问完后是询问是否安装，选择Y就行。
1

• 4.下载librealsense源文件，并进入librealsense文件夹：

git clone [https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git](https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git)
cd librealsense
1
2

• 5.安装位于 librealsense 源目录中的 Intel Realsense 权限脚本：

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
1
2

• 6.内核补丁（可以不用）

  参考1中提到需要打核心补丁，后续实测不一定要，命令：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
1

如果核心不对会报错，提示要匹配的核心版本，本次使用的Ubuntu版本中的核心为4.19，不匹配，可以更换核心，但是还没成功过。

内核安装：

直接安装（推荐）

参考：[https://jingyan.baidu.com/article/17bd8e527a915085ab2bb89c.html](https://jingyan.baidu.com/article/17bd8e527a915085ab2bb89c.html)

搜索目前可安装的内核版本：
1
2
3
4
5
6
7
8
9

apt-cache  search linux|grep linux-image
1

安装的话，需要注意，安装内核需要安装image和header，不能只安装其中一个。比如我现在安装一个linux-image-4.8.0-58-generic，就必须还要安装一个linux-headers-4.8.0-58-generic。
1

apt-get install linux-image-4.8.0-58-generic linux-headers-4.8.0-58-generic
1

- 内核选择和卸载（没选成功过，卸载不能卸载目前加载的内核）

    参考：[https://www.freesion.com/article/3280706482/](https://www.freesion.com/article/3280706482/)

可以通过以下命令查看核心版本
1
2
3
4
5

uname -r
1

• 7.构建 librealsense2 SDK

  定位到刚才下载的librealsense文件夹中，我的是在/home/nflg/librelsense

cd ~               #进入/home/nflg
cd librealsense

1
2
3

安装并运行cmake
1

apt install cmake
cmake ./ -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON
1
2

重新编译并安装librealsense
1

sudo make uninstall 
make clean && make
sudo make install
1
2
3

库文件将安装`/usr/local/lib`头文件在`/usr/local/include`演示、教程和测试文件将被复制到`/usr/local/bin`
1

编译安装opencv

三、编译安装OpenCV

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/473488905

• 1.安装依赖

  安装过程中需要的工具

sudo apt install -y g++
sudo apt install -y cmake
sudo apt install -y make
sudo apt install -y wget unzip
1
2
3
4

安装opencv依赖的库
1

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
1

• 2.下载opencv源码

  安装4.5.0版本：4.5.2 也可以

wget -O opencv.zip [https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.0.zip](https://github.com/opencv/opencv/archive/4.5.0.zip)
1

其他版本可从[opencv官网](https://link.zhihu.com/?target=https://opencv.org/releases/)下载 下载完后解压缩并重命名为opencv（源码包大小大概90M）：
1

unzip opencv.zip

mv opencv-4.5.0 opencv  #这一步可以不用进行，解压完后文件夹为opencv-4.5.0，主要影响后续的命令，有些和文件夹名有关的更改就行
1
2
3

cd opencv
mkdir build
cd build
1
2
3

• 3.配置和编译OpenCV

  3.1进入到下载好的opencv目录中，新建目录build并进入build目录

  3.2使用cmake配置opencv

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YES ..
1

命令说明： -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=YESOpenCV4以上默认不使用pkg-config，该编译选项开启生成opencv4.pc

3.3使用make编译、安装
1
2
3

make
sudo make install
1
2

• 4.环境配置

  4.1配置pkg-config环境

  opencv4.pc文件的默认路径为/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc，如果此目录下没有，可以使用以下命令搜索：

find / -iname opencv4.pc
1

[打开pkgconfig.sh](http://xn--pkgconfig-9q1rq60a.sh)，将路径加入到PKG_CONFIG_PATH，在文件后面加入下面一行：
1

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
1
2

保存并退出后激活：
1

source /etc/profile
1

验证是否成功：
1

pkg-config --libs opencv4
显示如下：
-L/usr/local/lib -lopencv_dnn -lopencv_highgui -lopencv_ml -lopencv_objdetect -lopencv_photo -lopencv_stitching -lopencv_video -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_flann -lopencv_videoio -lopencv_imgcodecs -lopencv_imgproc -lopencv_core
1
2
3

4.2配置动态库环境

打开文件（可能为空文件），在该文件末尾加上OpenCV的lib路径：
1
2
3

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf
/usr/local/lib           #路径
1
2

使配置的路径生效：
1

sudo ldconfig
1

• 5.测试opencv，如果有摄像头会显示 hello opencv

  cd 到源码opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，依次执行以下命令

cd ..
cd samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example
1
2
3
4
5

四、安装qt

参考1：https://www.csdn.net/tags/Mtjacg1sMjE4ODQtYmxvZwO0O0OO0O0O.html

参考2：https://wiki.qt.io/Install_Qt_5_on_Ubuntu

直接输入以下命令就好，如果编不过就把apt-get换成aptitude（参考二-3）

sudo apt-get update
sudo apt-get install qt5-default      //安装默认基本库
sudo apt-get install qtcreator        //注意:有时候报libc版本冲突问题,建议换回默认源
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev     //安装QtQuick
sudo apt-get install qtmultimedia5-dev     //安装QtMultimedia
sudo apt-get install  libqt5sql5-mysql          //安装QtMySQL
sudo apt-get install libqt5charts5-dev      //安装Qtchart
1
2
3
4
5
6
7

五、库的调用

直接复制文件夹或者文件到Qt就有对应的路径

库文件格式为xxx.so，库文件的位置：

/usr/local/lib/xxx.so
1

头文件格式为.h或者.hpp，头文件位置：

/usr/local/include/对应文件夹名/xxx.h
1

编辑包含路径

INCLUDEPATH +=/usr/local/include/ \
1

/usr/local/include/opencv4/ \
1

/usr/local/include/opencv4/opencv2
1

LIBS +=/usr/local/lib/lib*



1
2
3
4

六、-1

https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/116935077
第一种就行
1.Ubuntu点击进入设置->共享->屏幕共享
点击打开，在弹出框中选中允许连接控制屏幕并设置密码，网络点击打开
2.安装vncserver

sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients
1

3.取消掉请求加密的功能，安装dconf-editor工具进行配置

sudo apt-get install dconf-editor
1

在桌面搜索 dconf 打开，依次展开org->gnome->desktop->remote-access，然后取消 “requlre-encryption”的勾选即可
4.把Ubuntu的IP设置和Windows在同一个局域，使用Windows的远程桌面中的console或者vnc-any都可以

六、向日葵安装

参考：https://blog.csdn.net/Hacker_MAI/article/details/120735036

参考：(81条消息) ubuntu使用向日葵无法远控的修复记录_良知犹存的博客-CSDN博客

向日葵包下载地址：

更换背景：才可以被远程桌面连接

sudo apt-get install lightdm
sudo dpkg-reconfigure lightdm  #选择lightdm

1
2
3

七、无线网卡TPLINK TL-WDN5200H免驱版

参考：TP-LINK无线网卡(TL-WDN5200H免驱版)在Ubuntu系统下的驱动安装 - 知乎 (zhihu.com)

参考：Ubuntu安装TL-WDN5200无线网卡驱动 - 简书 (jianshu.com)

• 驱动下载

  brektrou/rtl8821CU 1

• 安装步骤

  将驱动文件下载、解压到电脑上，终端cd到驱动文件夹内后，执行如下命令[1,2]：

  1. make
  2. sudo make install
  3. sudo modprobe 8821cu
  4. lsusb （用于查看网卡，得到的结果里应该有0bda:1a2b）
  5. sudo usb_modeswitch -KW -v 0bda -p 1a2b
  6. 重启电脑，此后便可即插即用

  7.放到bashrc里面，这样每次开机自动识别无线网卡

  sudo gedit ~/.bashrc

  脚本最后加一句

  sudo usb_modeswitch -K -v 0bda -p 1a2b
  
  再
  
    source ~/.bashrc
  1
  2
  3
  4
  5

八、文件传输

建议用向日葵，登录账户，远程文件传输

不行再用以下FileZilla方法(FileZilla 使用时需要与树莓派在同一个网络（wifi)内）：

参考：(81条消息) ubuntu 与 windows 之间的文件互传_windows文件拖入ubuntu_安迪西的博客-CSDN博客

• 一、FileZilla下载 windows系统

  • 下载免费的 FTP客户端软件 FileZilla，下载地址为：https://www.filezilla.cn/download

  安装好后，打开 FileZilla ，界面如图

  [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-hmYnD631-1686886759532)(https://secure2.wostatic.cn/static/jnwdVZqrayJHPdq8gcCB2u/image.png)]

• 二、开启Ubuntu的FTP服务

sudo apt install vsftpd
1

本地、写入权限使能，首先打开 /etc/vsftpd.conf 进行配置

sudo vim /etc/vsftpd.conf
1

配置文件中 local_enable=YES，write_enable=YES ，保存退出
1

配置保存后，重启 FTP 服务

sudo /etc/init.d/vsftpd restart
1

至此，FTP服务已开启

• 三、FileZilla 客户端 连接 Ubuntu FTP 服务器，首先 再 Ubuntu 终端，获取 Ubuntu ip

ifconfig
1

FileZilla客户端输入ip ,如：sftp://192.168.100.133输入账户密码，并连接，即可文件互传

FIleZilla只能用在同一个局域网内，或者同一个WIFI下