机器人学——3.2-正运动学_机器人学正运动方程

作者：Guff_9hys | 2024-08-20 17:24:23

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机器人学正运动方程

机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式：
$\xi_E=\mathcal{K}(q)$ 它表明末端执行器的位姿是基于关节坐标的一个函数。若使用齐次变换，其表达式将是由之前推导的连杆坐标系变换矩阵方程所给的单个连杆变换矩阵 $^{j-1}A_j$ 的简单乘积。对于一个 $N$ 轴机械臂，有
$\xi_E\sim{}^0T_E={}^0A_1{}^1A_2\cdots{}^{N-1}A_N$
对于任何一个串联机械臂，无论其关节的数量和类型如何，都可以计算出其正向运动学的解。我们以后会详细讨论如何确定机器人上每个连杆的 D-H 参数。

末端执行器的位姿 $\xi_E\sim T_E\in SE(3)$ 共有

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