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Real Time Data Exchange (RTDE)Guide for 优傲机器人
作者：Guff_9hys | 2024-07-22 11:39:41
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rtde
实时数据交换 （
RTDE
） 接口提供了一种通过标准
TCP/IP
将外部应用与 优傲机器人UR 控制器同步，且不会破坏 优傲机器人UR 控制器的任何实时属性的
方法。此功能对于与现场总线驱动器（例如以太网
/ IP
）交互，操
作机器人
I / O和绘制优傲机器人状态（例如机器人轨迹）非常有用。默
认情况下，
RTDE 接口在 优傲机器人UR 控制器运行时可用。
RTDE
功能是可配置的，例如可同步以下数据：
•
输出：
机器人、关节、工具和安全状态、模拟和数字
I/O
以及
通用输出寄存器
•
输入：
数字和模拟输出以及通用输入寄存器
RTDE
功能的实现分为两个阶段：配置阶段和同步阶段。
连接到
RTDE
接口时，客户端负责设置要同步的变量。其需要写入
/
读取的输入
/
输出寄存器可以分别指定。为此，客户端会发送一个
包含同步输入输出字段的列表，这些输入输出将包含在实际的同步
数据包中。
同步数据包格式的定义称为配方
recipe
。配方在最大限制为
2048
字节的数据中，定义客户端要订阅的输入
/
输出字段名称列表。之
后，
RTDE
接口以变量类型列表进行回复，或指出未找到特定变量。
每个已成功配置的输入配方都将获得唯一的
recipe ID
。
RTDE
支持
的字段名称及其关联数据类型的列表见下文。
设置完成后，数据同步可以适时启动和暂停。
当同步循环启动时，
RTDE
接口将按照客户端请求的顺序向其发送
数据。此外，客户端应在更改值时向
RTDE
接口发送更新的输入。
数据同步使用序列化的二进制数据。
所有数据包都 有相同的一般结构：带有标头和有效负载（如果适
用）。用于安装过程的包将生成一条返回消息，同步循环包则不然。
客户端和服务器都可以随时发送文本消息，警告级别标识问题的严
重性。
RTDE
在端口号
30004
上可用。
作为初次使用者，建议使用或修改本指南提供的用
Python
编写的
客户端示例。
实时同步：
RTDE
通常以
125 Hz
的频率生成输出消息。但控制
器中的实时环路比
RTDE
接口的优先级更高。因此，如果控制器
缺少计算资源，它将跳过一些输出包。跳过的包不会重新发送，
控制器将始终发送最新的数据。输入包将始终在接收到的控制
周期内进行处理，因此控制器的负载将根据接收的包的数量而
变化。
•
输入消息：
控制器中变量的更新可以分为多个消息。可以有一
条消息来更新所有内容，也可以有一条消息来更新一个变量，
或任何对应关系。不需要恒定的更新速率；输入值保持其上次
接收的值。注： 控制器中的每个特定变量在任何时候都只允许
被一个
RTDE
客户端控制。
运行时环境
：
RTDE
客户端可以在
UR
控制器
PC
或任何外部
PC
上运行。在控制盒上运行
RTDE
客户端的优点是没有网络延
迟。但
RTDE
客户端会和
UR
控制器抢计算资源。请确保
RTDE
客户端以标准操作系统优先级运行。一些计算密集型过程，例
如图像处理，应在外部
PC
上运行。
•
协议更改：优傲机器人UR 可能随时更新
RTDE
协议。为了保证
RTDE
客户
端的最大兼容性，
RTDE
客户端可以请求
RTDE
接口提供特定
的协议版本。协议添加
/
更改会被明确标识，否则假定为版本
1
。
来源：Tide Zheng
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