Python + Open3D：使用Open3D读取和显示点云_python openni 获取点云

Python + Open3D：使用Open3D读取并显示点云

示例：

import open3d as o3d
import numpy as np

print("读取点云并可视化")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("test.pcd")

print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

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关键代码说明：

• 导入open3d库： import open3d as o3d
• 读取点云文件： o3d.io.read_point_cloud(“test.pcd”)，其中test.pcd 与当前 .py 程序同级目录；
• 打印pcd概要： print(pcd)
• 打印pcd内容：print(np.asarray(pcd.points))
• 显示点云： o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

增加异常判断：

import open3d as o3d
import numpy as np

print("读取点云并可视化")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("E://data//灯.pcd")

count = len(np.asarray(pcd.points))
if count == 0:  # 如果没读取到数据则退出程序
    print('点云读取失败！！！')
    exit()

print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
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关键代码说明：

• 计算点云大小： len(np.asarray(pcd.points))