五、在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成Visual Studio项目，显示点云（C++）

前言：因为项目需要通过Qt进行显示点云，参考了很多博文，但是并没有全部正确的，东拼西凑算是实现了，花费了两天时间，时间有点久，能力还有有待提升~~
为此写篇博文记录一下。感谢各位大佬！！！

实现：在Qt下安装导入QVTKWidget控件，使用QVTKWidget控件进行显示点云

相关版本：VIsual Studio 2020、Qt5.12.10、VTK8.2.0

一、下载解压VTK

我使用的是VTK8.2.0，官网下载链接
注意：VTK8.2.0之后将不再有QVTKWidget这个控件！！！
之后的版本中，VTK移除了QVTKWidget控件，取而代之的是封装好的QVTKOpenGLNativeWidget类，其继承QWidget类；使用话，需要创建一个QWidget控件，将其提升为QVTKOpenGLNativateWidget类即可

解压到E:\VTK，创建空文件夹VTK-build，用于存放ALL_BUILD生成的内容
创建空文件夹VTK-release，用于存放INSTALL生成的内容
文件夹VTK-8.2.0为源码文件夹

二、CMake对源码进行编译

1，选择源和build路径

一个是源码路径：E:/VTK/VTK-release
一个是build路径：E:/VTK/VTK-build，也就是将来项目生成的位置

2，根据自己的情况选择，我的直接默认，第二栏默认是x64

3，修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，路径选择之前创建的文件夹E:/VTK/VTK-release

存放使用VTK时所需要的lib、dll、头文件等

4，勾选VTK_GROUP_Qt

5，勾选BUILD_SHARED_LIBS

6，勾选BUILD_EXAMPLES

7，CMAKE_DEBUG_POSTFIX后面加上后缀d，用于区分Debug版本

8，检测Qt路径是否正确

9，再次Configure、Generate即可

三、配置Visual Studio和QVTKWidget控件

管理员身份打开Visual Studio，打开项目选择生成的这个VTK项目，E:\VTK\VTK-build

切换SDK为Release x64，这点很重要！！！

1，找到ALL_BUILD进行生成，时间有点久，可以去做些其他的事情

2，找到INSTALL也进行生成，这个快，稍等片刻

3，运行完成之后，会在E:\VTK\VTK-release下出现五个文件夹

4，将(E:\VTK\VTK-release\plugins\designer)中的QVTKWidgetPlugin.dll复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

同理在(E:\VTK\VTK-build\lib\Release)下找到QVTKWidgetPlugin.exp和QVTKWidgetPlugin.lib也一并复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

最终需要在Qt下多出三个文件：
QVTKWidgetPlugin.dll
QVTKWidgetPlugin.lib
QVTKWidgetPlugin.exp

5，配置环境变量

在系统环境变量path中加入E:\VTK\VTK-release\bin

6，随便用Qt Designer打开一个ui，帮助–>关于插件–>刷新就出现了QVTKWidget控件了

四、测试QVTKWidget控件是否可以正常运行

1，随便创建一个Qt项目，我这里是QT_VTK

我这里就使用QMainWindow了

2，打开QT_VTK.ui页面

拖拽一个QVTKWidget控件，起名为qvtkWidget

切换SDK为Release x64下

3，配置VTK属性表

这里新建了一个yy_vtk属性表

VC++目录下

包含目录为：E:\VTK\VTK-release\include\vtk-8.2
库目录为：E:\VTK\VTK-release\lib

链接器-->输入->附加依赖项

从下面来的同学，返回点我。往下走的同学不用理会~
也就是E:\VTK\VTK-release\lib下的所有.lib文件名称，需要挨个复制粘贴

敲黑板！！！小技巧：
打开cmd
输入命令：
E:
cd E:\VTK\VTK-release\lib
DIR *.lib*/b>YY.txt // 语句的意思是将此路径下的所后缀是.lib*的文件(*.lib*，*为通配符，最后一个也有一个*哈)，以名称(/b)的形式写入到YY.txt中

这样就会在E:\VTK\VTK-release\lib下生成一个YY.txt里面包含了所有.lib*的文件名称

vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportQt-8.2.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtkLocalExample-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingQt-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkViewsQt-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib

复制一下，粘贴到附加依赖项中

4，可能会遇到的问题

①编译运行，报错：QVTKWidget被声明为已否决

解决方法：需要把SDL检查关掉
右击项目属性

在C/C++下把SDL检查设为否

②编译运行，报错：没有为 vtkGUISupportQt-8.2.dll 加载的符号文件

解决方法：在主函数中加入下列代码块

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
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③出现vitoutput窗口，提示版本太低不兼容等警告信息，很烦人

解决方法：在main.cpp中
Ⅰ 加入头文件#include "vtkoutputwindow.h"
Ⅱ 在main主函数里面第一行加入vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);

#include <QtWidgets/QApplication>

#include "QT_VTK.h"
#include "vtkoutputwindow.h" // 加入Ⅰ

int main(int argc, char *argv[]) {
  vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0); // 加入Ⅱ
  QApplication a(argc, argv);
  QT_VTK w;
  w.show();
  return a.exec();
}
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5，编译运行，成功

五、在QVTKWidget控件中显示点云

1，配置PCL属性表

这里新建了一个yy_pcl属性表

VC++目录下

包含目录：

E:\Program Files\PCL 1.14.0\bin
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\include
E:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14

这个不要哈，PCL自带vtk，但是我们要是使用的是之前编译的VTK，之前VTK属性表里面就已经配置好了，这里就不需要了！！！
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.3
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库目录：

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\lib
E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib

同样，这里PCL自带的VTK也不需要再添加了
E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\lib
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链接器->输入->附加依赖项

可参考博文上述位置 链接器->输入->附加依赖项，都是类似的操作，这里就不再重复

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib

(回来了？咱们继续！)

2，编写QT_VTK.ui界面

实现功能：点击pushButton，会在qvtkWidget控件上显示点云（以一个八边形圆柱体为例）

3，编写QT_VTK.h头文件

函数initialVtkWidget负责在QVTKWidget控件上显示

#pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_QT_VTK.h"
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


class QT_VTK : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    QT_VTK(QWidget *parent = nullptr);
    ~QT_VTK();

private:
    Ui::QT_VTKClass ui;

    void initialVtkWidget();
};

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4，编写QT_VTK.cpp函数功能实现

按下pushButton，显示一个点云，这里是以圆柱体为例子

#include "QT_VTK.h"
#include "qdebug.h"
#include "skip.h"
#include <vtkAutoInit.h>
#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

#include <vtkActor.h>
#include <vtkCamera.h>
#include <vtkCylinderSource.h>
#include <vtkNamedColors.h>
#include <vtkNew.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <array>
#include "QVTKWidget.h"

QT_VTK::QT_VTK(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);
    //连接信号和槽
    connect(ui.pushButton, &QPushButton::clicked, this, &QT_VTK::initialVtkWidget);
}

QT_VTK::~QT_VTK()
{}

void QT_VTK::initialVtkWidget()
{
    vtkCylinderSource* source = vtkCylinderSource::New();
    source->SetHeight(13);
    source->SetRadius(5);
    source->SetResolution(8);

    vtkPolyDataMapper* coneMapper = vtkPolyDataMapper::New();
    coneMapper->SetInputConnection(source->GetOutputPort());

    vtkActor* coneActor = vtkActor::New();
    coneActor->SetMapper(coneMapper);

    vtkRenderer* render = vtkRenderer::New();

    render->AddActor(coneActor);
    render->SetBackground(0.8, 0.4, 0.4);

    ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->AddRenderer(render);
    ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->Render();

    source->Delete();
    coneMapper->Delete();
    coneActor->Delete();
    render->Delete();
}

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太不容易了，折腾了两天，效果可算做出来了。接下来开始对QVTKWidget显示点云以及通过pcl进行处理等操作步骤进行详细学习，加油！！！