【机器人学】6-2.六自由度机器人运动学参数辨识-优化方法求解辨识参数

作者：Guff_9hys | 2024-08-06 00:59:11

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在我的上一篇博客【机器人学】6-1.六自由度机器人运动学参数辨识-辨识数学模型的建立的最后，我们采用开环标定的方法，已经建立了系统的运动学模型。

如果不知道这个表达式代表什么，或不理解何为开环标定，请一定先阅读我的上一篇博客。

由于传统的运动学误差模型具有强非线性参数之间存在较大的耦合为了更快地辨识参数（将参数辨识分解成两步)。

首先假设机械臂几何参数已知的情况下估计基坐标系及工具坐标系的参数然后将上步估计的参数值作为已知条件计算余下的几何参数最后通过不断迭代上述两个步骤得到辨识精度较高的参数误差进而提高了定位精度。

MATLAB测试

辨识前的DH参数

辨识后的DH参数

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