【2023】Windows11安装Linux子系统(Ubuntu22.04LTS)+安装ROS_ubuntu 22.04.1 lts

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一、准备工作

二、安装Ubuntu 22.04.1 LTS

1. 下载Ubuntu 22.04.1 LTS

2. 移动到非系统盘

三、启动Ubuntu遇到的报错及解决方案

四、换源

五、安装ROS

1. 设置编码

2. 添加源

3. 安装ROS

4. 设置环境变量

5. 测试

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一、准备工作

控制面板——程序——程序和功能——启动或关闭Windows功能

 

开启如图所示三项，重启电脑

二、安装Ubuntu 22.04.1 LTS

1. 下载Ubuntu 22.04.1 LTS

打开Microsoft Store,搜索并下载Ubuntu 22.04.1 LTS

（安装Windows Subsystem for Linux前一定要先安装Ubuntu，否则移动Ubuntu位置会报错）

2. 移动到非系统盘

ps：默认安装在C盘，可以移动安装位置，建议移动到其它盘

三、启动Ubuntu遇到的报错及解决方案

报错：

WslRegisterDistribution failed with error: 0x800701bc

解决方案：

下载安装适用于 x64 计算机的最新 WSL2 Linux 内核更新包

下载链接

https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi

安装后

报错：

adduser: Please enter a username matching the regular expression configured

via the NAME_REGEX[_SYSTEM] configuration variable.  Use the `--force-badname'

option to relax this check or reconfigure NAME_REGEX.

解决方案：

把大写的首字母，改成小写即可

ps：输入的密码不显示

四、换源

Ubuntu默认的软件源在国外，可能会造成下载软件卡顿，因此需要换源，这里我选择更换为阿里源。

1.双击Ubuntu22.04 LTS图标，在命令行中输入

# 备份原来的软件源
 
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
 
# 编辑软件源
 
sudo nano /etc/apt/sources.list

2.将原来的内容替换为阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
 
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse

Ctrl + O保存, enter, Ctrl + X退出

3.更改后

4. 更新升级软件

在Ubuntu命令行中依次执行如下命令：

# 更新软件源
 
sudo apt-get update -y
 
# 升级所有软件
 
sudo apt-get upgrade -y

五、安装ROS

1. 设置编码

sudo apt update
 
sudo apt install locales
 
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
 
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
 
export LANG=en_US.UTF-8

​

2. 添加源

1.通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。

apt-cache policy | grep universe

①正常情况

​ 

②若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令：

sudo apt install software-properties-common
 
sudo add-apt-repository universe

2.继续执行如下命令：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

①正常情况

​

②报错：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 0 ms: Connection refused

​

解决

sudo nano /etc/hosts

加上一行

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

Ctrl + O保存, enter, Ctrl + X退出

​

3. 安装ROS

sudo apt update
 
sudo apt upgrade

安装桌面版

sudo apt install ros-humble-desktop

​

​

安装时间较长，慢慢等待

​

4. 设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
 
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

5. 测试

①通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

​

②启动另一个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点

ros2 run demo_nodes_py listener

​