ROS1和ROS2RVIZ 代码详解_rviz源码解析

ROS1和ROS2 RVIZ 代码详解

参考wiki.ros.org的教材： http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Basic%20Shapes

1、 头文件

ros1, 不用include 头文件 geometry_msgs/Point.h, 但是依赖了geometry_msgs功能包

#include <ros/ros.h>
//单独一个marker的头文件
#include <visualization_msgs/Marker.h>
//marker vector的头文件
#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>
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ros2

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
//单独一个marker的头文件
#include <visualization_msgs/msg/marker.hpp>
//marker vector的头文件
#include <visualization_msgs/msg/marker_array.hpp>
//形点的头文件
#include <geometry_msgs/msg/point.hpp>
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2、创建对象

visualization_msgs::MarkerArray markerArray;
visualization_msgs::Marker marker;
geometry_msgs::Point pt;
markerArray.markers.reserve(n);//根据需求确定n的值
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3、DELETEALL 操作，防止重影

marker.action=visualization_msgs::Marker::DELETEALL;
markerArray.markers.emplace_back(marker);
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DELETEALL 操作是在ROS Indigo版本中新增加的，用来删除某个topic前一周期中的所有的Marker显示，所以一般在MarkerArray的第一个元素就push这个marker_delete。注意删除的是所有的，无论namespace 和id是多少。action设置了这个操作后不需要设置其他参数，

4、坐标系、时间戳、命名空间、id、生命周期

//选择系统自带的基础坐标系
 marker.frame_id="base_link";
 //ros1的获取方式ros::Time::now()
 //ros2的获取方式 node.get_clock()->now()
 marker.header.stamp=ros::Time::now();
 //生命周期，ROS1时间段函数ros::Duration(1)，单位秒
 //ROS2时间段函数rclcpp::Duration::from_nanoseconds(1*10^9),单位纳秒
 marker.lifetime = ros::Duration();//这里没有设置时间参数，表示无限长，系统不会自动删除。
 //命名空间
 marker.ns="hdmap_lines";
 //id
 marker.id=0;
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注意：

1. 若rviz收到相同命名空间和id的marker,会覆盖掉之前的marker，所以若不是同一个marker，需要保证命名空间和id不能都相同。
2. 若markerArray第一个元素操作的是DELETEALL，那么其他元素可以设置生命周期无限长，也就是系统不会自己删除，当收到新的消息时就会自动删除这个topoic之前的全部显示。

5、类型和操作

//类型
marker.type=visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
 //操作：ADD,DELETE,DELETEALL，一共三种
marker.action=visualization_msgs::Marker::ADD;
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类型有：LINE_STRIP 实线、 LINE_LIST 虚线 CUBE 圆柱体、 ARROW 箭头、CYLINDER SPHERE、TEXT_VIEW_FACING文字
注意：

1. 实线最少需要两个点，因为一个点无法确定一条线的，没有方向。一个点时RVIZ会报ERROR，但是不影响显示。
2. 虚线必须是偶数个点，否则会报错，但是不影响显示。这是因为虚线的一个线段是两个点连起来的，所以必须是偶数。
3. 文字显示、圆柱体之类需要设置marker.pose ，见标题6，不需要往marker.points里面push点。相反实线和虚线不用设置pose，但是需要push point。

操作：ADD,DELETE,DELETEALL
注意：DELETEALL是用来删除一个topic中所有的marker，DELETE是删除指定命名空间和id的marker.

6、位姿

    //位置
    marker.pose.position.x = 0;
    marker.pose.position.y = 0;
    marker.pose.position.z = 0;
    //朝向
    marker.pose.orientation.x = 0.0;
    marker.pose.orientation.y = 0.0;
    marker.pose.orientation.z = 0.0;
    marker.pose.orientation.w = 1.0;//一般是1
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注意：

1. 文字显示、圆柱体之类需要设置marker.pose ，见标题6，不需要往marker.points里面push点。相反实线和虚线不用设置pose，但是需要push point；
2. 对于车道线，文字显示之类，朝向一般只设置w，值为1，其它若是0，可以不设置，默认为0

7、尺寸大小

    marker.scale.x = 1.0;
    marker.scale.y = 1.0;
    marker.scale.z = 1.0;
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该数字表示各个方向的尺寸大小，单位是m, 都取1表示一立方米的大小

8、颜色设置

    marker.color.r = 0.0f;
    marker.color.g = 1.0f;
    marker.color.b = 0.0f;
    marker.color.a = 1.0;//设置透明度
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注意：color.a等于0时，marker是完全透明的，无法看见

9、LINE_STRIP/LINE_LIST的形点集marker.points

pt.x=1;
pt.y=1;
marker.points.emplace_back(pt);
pt.y+=1;
marker.points.emplace_back(pt);
markerArray.emplace_back(std::move(marker));
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注意：用了std::move后，marker里面的字符串以及容器类变量就变成空的了，需要重新赋值。

10、文字marker设置显示内容

如果marker的action选择TEXT_VIEW_FACING，那么需要给marker.text赋值，是个string，若是显示固定的字符串，那么可以直接用如下赋值

marker.text="adbcd";//直接赋值
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若是想实时地显示某个变量地值，那么可以用stringstream类对象来将变量的值转换成字符串，若是多次转换用同一个对象，记得每次要提前清空，用str(" ")或clear()

int count=6;
int value=7;
std::stringstream context;//定义一个字符串流
context<<"count: "<<count<<std::endl
       <<"value: "<<value<<std::endl;
//str()成员函数用来获取内容，或者重设内容，str("")表示清空内容
marker.text=context.str();
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