Turtlebot4入门教程-软件-RVIZ2_rviz使用教程

来源：Turtlebot4入门教程-软件-RVIZ2 - 创客智造

说明：

• 介绍如何在Turtlebot4使用RVIZ2

相关设备：

• Turtlebot4机器人套件：采购地址

Rviz2

• Rviz2 是 Rviz 到 ROS2 的移植。 它为用户提供了一个图形界面来查看他们的机器人、传感器数据、地图等。
• 它默认与 ROS2 一起安装，需要桌面版本的 Ubuntu 才能使用。
• turtlebot4_desktop 提供启动文件和配置，用于在 Rviz2 中查看 TurtleBot 4。

View Model

• 要检查模型和传感器数据，请运行

ros2 launch turtlebot4_viz view_model.launch.py

• 效果图

View Robot

• 要查看机器人在其环境中的俯视图，请运行

ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

• 这在使用机器人进行映射或导航时很有用
• 效果图

Rviz2 Displays

• Rviz2 支持显示来自各种来源的数据。 可以使用“添加”按钮添加显示

LaserScan

• LaserScan 显示屏显示 sensor_msgs/msg/LaserScan 消息的数据。
• 在 TurtleBot 4 上，RPLIDAR 在 /scan 主题上提供此数据。

Camera

• 相机显示显示来自 sensor_msgs/msg/Image 消息的相机图像。
• OAK-D 相机在 /color/preview/image 和 /stereo/depth 主题上发布图像。

TF

• TF 可用于可视化组成机器人的链接。 当您第一次添加 TF 显示时，它将显示组成机器人的每个链接。

• 您可以取消选中“全部启用”框，然后选择您希望查看的链接。