PX4使用LC-302-GS光流模块调试（px4固件版本1.14）_lc302光流

光流是在淘宝上面搜索湖南优象科技光流，购买的LC-302-GS光流

LC-302-GS光流 ：

接线图及安装：
光流模块的接线一定要按照引脚图来接线（否则容易烧掉）

光流模块背面接口处是有引脚标识的

安装时LC-302-GS光流模块的Y轴应该朝向无人机的正方向（注意不要装反了） 

在开始调试光流前要先用上位机切换协议：
一、双击“FLOW_TOOL_v1.2.5_20231107.exe”打开上位机 

二、选择对应的“设备”，对应的“模块”，点击【打开串口】，提示“打开串口成功”。1、如果串口打开失败，可以尝试换一个串口板和连接线，也可以查看选择的设备是否匹配。

三、选择与模块匹配的“协议”，会自动输出波形，默认显示TOF和光流数据，蓝色波形为TOF值，红色波形为光流X，黑色波形为光流Y。右上角为具体值。1、要确认模块是什么协议：可以选择高亮的协议内容逐一排查，选择后有波形输出就代表是该协议；或者直接选择需要的协议，点击【切换协议】，切换成功后有波形输出即可。2、判断TOF可用：被测面和模块的距离正确。3、判断光流可用：用有纹理的被测物，如手掌、有字的书籍等，距离芯片10cm左右的位置，前后或左右均匀滑动，看到光流XY波形均匀有序的输出。

四、切换协议：如果本来是Upixels协议，要切成PX4协议。1、选择“Mavlink_PX4”，点击【切换协议】按钮，提示“切换协议成功”，波形正常输出。2、如果切换协议失败了，对模块重新上电后，打开软件再次切换。

五、波形消失了，可点击对应的“图例”开启，点击一次“显示”，再点击一次“消失” 。

六、查看模块固件版本号1、切换成PX4协议：选择“Mavlink_Px4”点击【切换协议】，切换成功后点击【固件版本】，弹出具体的版本号提示框。

七、打印日志：TOF高低距离切换时，可以查看是否有中间值1、切换成优象扩展协议：选择“Upixels_Extension”点击【切换协议】；2、点击左上角“文件”，“保存日志”（从点击“保存日志”开始记录数据，到关闭程序截止）；3、日志保存在应用程序的log文件夹下，根据时间查看最新的就是最后保存的日志。

切换好协议后就可以开始调试了。

开始调试：
1.在开始任何配置之前，建议将 QGroundControl 地面站中的参数全部重置为固件的默认值，并重新启动飞行器。这样可以确保从一个干净的状态开始配置，避免之前的设置对新配置产生干扰。 

2.在地面站中搜索 MAV_2_CONFIG 参数，并将其配置为使用 TELEM 2 端口。MAVLink 协议的正确配置是确保飞行器与地面站之间通信的关键。修改后需要重新启动飞行器以使更改生效。 

3.在地面站中搜索 BAUD 参数，并将 SER_TEL2_BAUD 波特率设置为460800（和UP-T2的波特率是不同的），这是一种常见的波特率设置，适用于大多数光流传感器。另外，将 MAV_2_RATE 设置为更高的数值，如80000，以提高传输数据的速率和精度。 

4.搜索aid找到 EKF2_AID_MASK 调整使用光流“use optical flow”，因为飞控的版本不一样，有些是单独打开光流的，在EKF2_OF_CTRL选择Enabled，打开光流辅助。（两张图分别是不同的版本）

5.在地面站中找到 EKF_RNG_AID 参数并将其设置为 Range aid enabled，这将启用激光雷达数据的融合。激光雷达可以提供精确的距离信息，有助于提高飞行器在低高度环境下的稳定性和精度。 

6.高度来源：搜索hgt ，找到EKF2_HGT_MODE ,选择Range sensor 激光雷达。

7.光流的安装方向：根据飞行器实际的光流传感器安装方向，调整 SENS_FLOW_ROT 参数。通常将其设置为 No rotation，但根据具体情况可能需要进行调整。确保光流传感器的安装方向正确可以保证其提供准确的运动信息。

8.完成所有参数调整后，务必重新启动飞行器以使配置生效。这样可以确保新的参数设置被正确加载并应用。

9.在地面站打开analyze Tools ，点击MAVLink检测，查看OPTICAL_FLOW_RAD,可以看到integrated_x,integrated_y有数据出来，这样光流就调试好了 。 

效果展示：

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