Ros2_学习梳理_1_话题通信（赵虚左老师）_ros2话题通信c++实现

作者：IT小白 | 2024-07-08 05:36:16

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ros2话题通信c++实现

一、话题通信

1、话题通信核心实现

1-1 、C++实现

发布方

1-1.创建发布方；

publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
API:(创建发布方对象)

create_publisher ()
/*
模板： std_msgs::msg::String(被发布的消息类型 )
参数：
1、话题名称
2、Qos（消息队列长度）
返回值：
发布对象指针(rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_
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