嵌入式PID算法理论+实践分析

作者：Li_阴宅 | 2024-07-24 11:12:54

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嵌入式pid

1.1 概述

比例（Proportion）积分（Integral）微分（Differential）控制器（PID控制器或三项控制器）是一种采用反馈的控制回路机制，广泛应用于工业控制系统和需要连续调制控制的各种其他应用。

PID控制器连续计算误差值 e(t) 作为所需设定点(SP) 和测量过程变量(PV)之间的差值，并应用基于比例、积分和导数项（分别表示为P、I和D）的校正，因此得名。

r(t) 是期望的过程值或设定点(SP)，y(t) 是测量的过程值(PV)。

1.2 历史发展

1911年，第一个PID控制器是由Elmer Sperry开发的。

1922 年，俄裔美国工程师尼古拉斯·米诺斯基 ( Nicolas Minorsky)才首次利用理论分析制定了我们现在所说的 PID 或三项控制的正式控制律。米诺斯基当时正在为美国海军研究和设计自动船舶转向系统，他的分析基于对舵手的观察。

他指出，舵手不仅根据当前航向误差

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