鸿蒙小车之多任务调度实验_鸿蒙智能小车实训报告

说到鸿蒙我们都会想到华为mate60：遥遥领先！我们一直领先！
我们这个小车也是采用的是鸿蒙操作系统，学习鸿蒙小车，让你遥遥领先于你的同学。

前言

本专栏将依次介绍鸿蒙小车的内核实验，硬件实验，wifi 实验。

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一、什么是任务？为什么要有任务

任务 是操作系统（RTOS）中的基本组成单元，它们为嵌入式系统提供了并发处理、实时性、模块化和资源管理等重要功能。通过任务，操作系统（RTOS）可以更好地管理系统资源和满足各种应用程序需求。

传统的裸机只有一个任务，处理不了多个事件，一次只能处理一个事件。
而操作系统（RTOS）可以支持多任务管理，可以处理多个事件提高了资源的利用率和性能。

任务概念举例：

以日常生活为例，比如这个母亲要同时做两件事：
喂饭：这是一个任务
回信息：这是另一个任务

对比裸机和RTOS同时完成上面的任务：

裸机只有在完成其中一个任务后才能够去完成下一个任务，这样就会导致整体性能下降。

RTOS可以在不同任务之间进行切换，这样可以提高系统的响应能力和实时性，使得多个任务可以并发执行。

二、任务的状态

任务分别有四个状态：

• 就绪态（Ready）：任务准备运行
• 运行态（Running）：该任务正在执行。
• 阻塞态（Blocked）：该任务不在就绪队列中。还有任务被挂起、任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等，都会处于阻塞状态。
• 退出态（Dead）：该任务运行结束，等待系统回收资源。

任务的状态之间可以进行转换，每一个任务在某一时刻都有属于自己的状态。

任务状态转换图：

任务状态切换说明：

就绪态→ 运行态
任务创建时进入就绪态，当进行任务切换时，最高优先级的任务会从就绪态切换到运行态。

运行态→ 阻塞态
正在运行的任务被挂起，延时，信号量等影响时，由运行态变为阻塞态。

三、任务优先级

优先级指的是任务执行顺序的概念。
在鸿蒙操作系统中，任务有32个优先级（0~31）最高优先级为 0，最低优先级为 31。

优先级越高的任务越先执行。优先级高的可以打断优先级低的执行。

厨房着火：

当面对厨房着火和吃饭时，先去灭火再回来吃饭，因为厨房着火的事情更加紧急，需要尽快处理。

四、任务创建函数

创建任务函数原型：

// 创建任务

osThreadId_t osThreadNew (osThreadFunc_t func, void *argument, const
osThreadAttr_t *attr);
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各个参数：

osThreadFunc_t func ：这是一个指向任务函数的指针，表示要在任务中执行的代码。
void * argument ：这是一个指向传递给任务函数的参数的指针。

const osThreadAttr_t * attr ：这是一个指向任务属性的指针，用于配置任务的各种属性。任务属性可以包括任务的优先级、堆栈大小、堆栈指针、任务名字等。这些属性可以根据应用程序的需求进行配
置。

osThreadNew 函数的返回值是一个标识新创建任务的ID，这个ID可以用于管理和控制任务。

五、任务创建实验

修改app下的BUILD.gn文件.

static_library("Task") {//定义一个名为Task的静态库
	sources = [
	"Task.c"//指定静态库中包含的源文件
	]
include_dirs = [
		"//utils/native/lite/include",
		"//domains/iot/link/libbuild"
	]
}
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任务创建代码：

//包含头文件,头文件中有需要使用到的函数
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include "ohos_init.h"
#include "cmsis_os2.h"

osThreadId_t Task1_ID; // 任务1 ID
osThreadId_t Task2_ID; // 任务2 ID

//任务1
void Task1 (void *argument)
{
	while(1)
	{
		printf("Task1\n");
		sleep(1);//释放CPU，延时1s
	}
}

//任务2
void Task2 (void *argument)
{
	while(1)
	{
		printf("Task2\n");
		sleep(1);//释放CPU，延时1s
	}
}

static void entry(void)
{
	osThreadAttr_t attr;
	attr.name = "Task1"; // 任务的名字
	
	attr.stack_size = 1024; // 栈空间大小 单位:字节
	attr.priority = osPriorityNormal; // 任务的优先级，数据越大，优先级越高
	Task1_ID = osThreadNew(Task1, NULL, &attr);
	attr.name = "Task2";// 任务的名字
	attr.priority = osPriorityNormal1; // 任务的优先级，数据越大，优先级越高
	Task2_ID = osThreadNew((osThreadFunc_t)Task2, NULL, &attr);
}

SYS_RUN(entry);//声明入口函数
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将生成的镜像文件拷贝到共享文件夹当中：

cp out/hispark_pegasus/wifiiot_hispark_pegasus/Hi3861_wifiiot_app_allinone.bin
/mnt/hgfs/HarmonyOS/镜像/
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总结

下一篇文章继续为大家介绍 鸿蒙小车的内核实验 ----- 软件定时器实验。