livox mid-360 使用记录_livox mapping mid360

一. 创建工作空间

$ mkdir nav_ws
$ cd nav_ws
$ mkdir src
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二. livox-SDK 2和ros_drver 2下载

1. livox-SDK2

$ cd nav_ws/src
$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install
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2. livox_ros_driver2

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
$ cd livox_ros_driver2
$ ./buid.sh ROS1
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• 克隆的livox_ros_driver2默认在livox_ws中，需将其拷贝到自己工作空间nav_ws/src中。

三. IP配置

• 查看广播码47MDL1C000085，记住后两位(我的是85)。

1.更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内ip

• 将A处改为192.168.1.50如上图。同时，网线连接雷达后，手动配置ip也需要改成192.168.1.50如下图
  
• 将B处改为192.168.1.1** (**为广播码后两位，我的是85，所以改为185)

2.更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch文件内广播码

3.更改livox_ros_driver2/launch_ROS1/rviz_MID360.launch文件内参数

### 此处参考参考链接：https://blog.csdn.net/Hahalim/article/details/129414327