ROS2中Executors对比和优化_ros2 excu

作者：一键难忘520 | 2024-07-08 05:34:53

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ros2 excu

SingleThreadExecutor

执行流程
在这里插入图片描述

EventExecutor

官方地址
使用带有推送接口的队列向执行器发送信号
允许中间件event handler通过callback通知executor。提供的event type和handle不需要遍历去处理资源。callback的数据类型是rcutils的一部分。这个设计移除subscriptions，clients，services的添加，轮询，检查waitset。维护更少的list用于资源的创建和删除。
当前每个executor只需要一个队列。

执行器阻塞等待Events Queue
在这个设计中，执行器阻塞并等待Event队列数据，当收到收据后executor开始执行，waitset阻塞使当前线程睡眠直到收到信号开始执行

卸载timer使用一条独立线程运行timer
原来的设计是imter在rcl wait中执行。当前设计是将timer独立出一个新线程

通信图

时序图
在这里插入图片描述

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